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基于IMU反馈的HD地图速度限制调整系统 

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申请/专利权人:百度(美国)有限责任公司

摘要:在一个实施方式中,基于在ADV行进通过道路位置时测量的、ADV的IMU输出来确定ADV的与道路位置相关联的动态车辆参数集。确定该动态车辆参数集是否满足第一标准集和第二标准集中的一个。响应于动态车辆参数集满足第一标准集第一预定量的次数或满足第二标准集第二预定量的次数,在从最小速度限制到最大速度限制的有限范围内调节与道路位置相关联的速度限制。当ADV随后行进通过道路位置时,至少部分地基于所调整的速度限制来控制ADV的操作。

主权项:1.计算机实现的方法,包括:基于在自动驾驶车辆行进通过道路位置时测量的、所述自动驾驶车辆的惯性测量单元的输出,确定所述自动驾驶车辆的与所述道路位置相关联的动态车辆参数集,其中,所述动态车辆参数集包括俯仰角变化率、z轴加速度和z轴抖动;确定所述动态车辆参数集是否满足第一标准集和第二标准集中的一个,其中,所述第一标准集包括所述俯仰角变化率高于俯仰角变化率阈值,所述z轴加速度高于z轴加速度阈值,并且所述z轴抖动高于z轴抖动阈值,并且其中,所述第二标准集包括所述俯仰角变化率低于俯仰角变化率阈值,所述z轴加速度低于z轴加速度阈值,并且所述z轴抖动低于z轴抖动阈值;响应于所述动态车辆参数集满足所述第一标准集第一预定量的次数或满足所述第二标准集第二预定量的次数,在从最小速度限制到最大速度限制的有限范围内调整与所述道路位置相关联的速度限制;以及当所述自动驾驶车辆随后行进通过所述道路位置时,至少部分地基于所调整的速度限制来控制所述自动驾驶车辆的操作。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 百度(美国)有限责任公司 基于IMU反馈的HD地图速度限制调整系统

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