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申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
摘要：本申请公开了一种栅格地图构建方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：根据探测设备在环境中采集到的多帧探测数据构建环境mesh模型；针对每帧探测数据，根据该探测数据及指定高度，在环境mesh模型中确定虚拟激光雷达的位置，其中，虚拟激光雷达为通过数据处理而仿真得到的具有激光雷达功能的虚拟设备；以虚拟激光雷达的位置为光源位置，在环境mesh模型中模拟光线投射，其中，投射出的光线平行于环境mesh模型的地平面；在基于各帧探测数据得到对应的光线投射结果后，根据光线投射结果构建环境在指定高度下的栅格地图。通过本申请方案，可以准确地构建环境在指定高度下的栅格地图。
主权项：1.一种栅格地图构建方法，其特征在于，包括：根据探测设备在环境中采集到的多帧探测数据构建环境mesh模型；针对每帧探测数据，根据所述探测数据及指定高度，在所述环境mesh模型中确定虚拟激光雷达的位置，其中，所述虚拟激光雷达为通过数据处理而仿真得到的具有激光雷达功能的虚拟设备；以所述虚拟激光雷达的位置为光源位置，在所述环境mesh模型中模拟光线投射，其中，投射出的光线平行于所述环境mesh模型的地平面；在基于各帧探测数据得到对应的光线投射结果后，根据所述光线投射结果构建所述环境在所述指定高度下的栅格地图；所述根据所述探测数据及指定高度，在所述环境mesh模型中确定虚拟激光雷达的位置，包括：根据所述探测数据，计算设备位姿，其中，所述设备位姿为：所述探测设备采集得到所述探测数据时，在所述环境mesh模型中对应的位姿；根据所述设备位姿确定对应的地平面模型；根据所述设备位姿，所述地平面模型及所述指定高度，在所述环境mesh模型中确定虚拟激光雷达的位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 一种栅格地图构建方法、栅格地图构建装置及电子设备
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