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申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

摘要：本申请公开了一种栅格地图构建方法、栅格地图构建装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：针对三维探测设备当前已采集的每个点云关键帧，根据预设的高度区间生成与所述点云关键帧对应的虚拟线束测距结果；根据各个所述点云关键帧所分别对应的三维探测设备的位姿及各个所述点云关键帧所分别对应的所述虚拟线束测距结果，维护栅格地图结构表，所述栅格地图结构表用于描述环境栅格地图中的各个栅格的状态；根据所述栅格地图结构表，更新所述环境栅格地图。通过本申请方案，可针对不同高度平面的空间障碍实现栅格地图的高效构建。

主权项：1.一种栅格地图构建方法，其特征在于，包括：针对三维探测设备当前已采集的每个点云关键帧，根据预设的高度区间生成与所述点云关键帧对应的虚拟线束测距结果；根据各个所述点云关键帧所分别对应的三维探测设备的位姿及各个所述点云关键帧所分别对应的所述虚拟线束测距结果，维护栅格地图结构表，所述栅格地图结构表用于描述环境栅格地图中的各个栅格的状态；根据所述栅格地图结构表，更新所述环境栅格地图；所述根据预设的高度区间生成与所述点云关键帧对应的虚拟线束测距结果，包括：根据所述三维探测设备的属性，确定虚拟线束的数量及所述虚拟线束的角分辨率；创建数组，其中，所述数组的元素数量等同于所述虚拟线束的数量，且所述数组中的各个元素的值均被初始化为无穷大；根据所述高度区间、所述角分辨率及所述点云关键帧，对所述数组进行更新，更新后的所述数组用于表征虚拟线束测距结果；其中，所述数组包括：与第一障碍物相关联的第一数组，以及与第二障碍物相关联的第二数组，所述第一障碍物的高度高于所述第二障碍物的高度；所述根据所述高度区间、所述角分辨率及所述点云关键帧，对所述数组进行更新，包括：从所述点云关键帧中，筛选出候选点，所述候选点为：处于所述高度区间的点；计算每个所述候选点相对所述三维探测设备的朝向角度，以及每个所述候选点相对所述三维探测设备的投影距离，所述投影距离为：所述候选点投影在指定平面后与所述三维探测设备的间隔距离；根据每个所述候选点相对所述三维探测设备的朝向角度，每个所述候选点相对所述三维探测设备的投影距离及所述角分辨率，对所述第一数组及所述第二数组进行更新。

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权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 一种栅格地图构建方法、栅格地图构建装置及电子设备