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申请/专利权人：上海应用技术大学;上海牛甲机电科技有限公司;上海亦贝实业有限公司

摘要：本发明公开了一种磁流变阻尼下肢假肢，包括：四连杆机构、磁流变阻尼器、小腿杆以及假足；四连杆机构的第一连架杆的U型耳板连接一连接杆，连接杆穿过下连杆的空腔与双出杆结构的活塞杆连接；小腿杆的上下两端分别与磁流变阻尼器以及假足固定。活塞杆采用双出杆结构，在四连杆转动过程中具有更好的导向性；通过残肢接收腔带动四连杆机构转动，进而通过连接杆带动活塞杆往复运动，从而对行走过程中的地面支反力进行缓冲减振，使穿戴者在行走过程中更加舒适；连接杆装配在四连杆机构内部，有效缩短了连接杆的长度，减小了连接杆对活塞杆的附加转矩，从而减小了活塞杆在往复运动过程中与其它构件之间的作用力，对活塞杆起到一定的保护作用。

主权项：1.一种磁流变阻尼下肢假肢，其特征在于，包括：四连杆机构、磁流变阻尼器、小腿杆以及假足；所述磁流变阻尼器包括一双出杆结构的活塞杆，所述活塞杆在磁流变液中往复运动并对所述磁流变液产生剪切力；所述四连杆机构包括上连杆、下连杆、第一连架杆和第二连架杆，所述上连杆通过一残肢接收腔与大腿连接，所述下连杆与所述磁流变阻尼器的上端连接，所述上连杆与所述下连杆之间分别通过所述第一连架杆、所述第二连架杆连接；所述第一连架杆包括一U型耳板，所述下连杆包括一空腔，所述U型耳板连接一连接杆，所述连接杆穿过所述下连杆的空腔并与所述活塞杆的上端连接；所述小腿杆的上下两端分别与所述磁流变阻尼器以及所述假足固定；假肢穿戴者在行走过程中，通过所述残肢接收腔带动所述四连杆机构转动，进而通过所述连接杆带动所述活塞杆往复运动，从而对行走过程中的地面支反力进行缓冲减振；所述磁流变阻尼器包括一外缸筒，所述外缸筒上设有注液孔，通过所述注液孔向所述磁流变阻尼器内注入磁流变液；所述活塞杆的周向缠绕有励磁线圈，所述活塞杆以及所述励磁线圈在所述外缸筒内上下往复运动，所述励磁线圈产生的磁力线垂直于剪切间隙；还包括一控制器，所述假足的足底设有一压力传感器，所述控制器分别与所述磁流变阻尼器的励磁线圈以及所述压力传感器通信连接，所述控制器根据所述压力传感器反馈的电信号的大小控制所述励磁线圈的电流大小。

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