买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：迈宝智能科技(苏州)有限公司

摘要：本发明涉及外骨骼步态识别技术领域，具体而言涉及基于足部外骨骼的步态检测系统和检测方法，包括：足部外骨骼，用于穿戴在用户足部，所述足部外骨骼包括足部主体、前足底板和后足底板，所述前足底板包括第一连接端和第二连接端，所述前足底板的第一连接端连接到所述足部主体，第二连接端连接到后足底板。本申请通过对前足主体和后足底板之间间距以及间距变化，脚踝的转动角度以及角度的变化，小腿的Y轴的欧拉角以及Y轴的欧拉角的变化，采集的数据可靠性高，计算量小，并且能对腿部以及脚步的姿态有精准的判断，以识别当前用户足部和腿部的姿态。

主权项：1.一种基于足部外骨骼的步态检测系统，其特征在于，包括：足部外骨骼10，用于穿戴在用户足部，所述足部外骨骼10包括足部主体11、前足底板12和后足底板13，所述前足底板12包括第一连接端和第二连接端，所述前足底板12的第一连接端连接到所述足部主体11，第二连接端连接到后足底板13，所述足部主体11和后足底板13之间弹性连接；小腿外骨骼20，连接到所述足部主体11，并能相对于所述足部主体11转动；第一检测单元16，连接到所述足部主体11的底部，用于检测所述足部主体11和后足底板13之间的间距；第二检测单元21，连接在所述足部主体11和小腿外骨骼20的枢接处，用于检测足部主体11相对于小腿外骨骼20的转动角度，定义足部主体11与小腿外骨骼20垂直为初始状态，足部跖屈运动为正向转动，足部背伸运动为反向转动；第三检测单元22，连接到所述小腿外骨骼20，用于检测所述小腿外骨骼20在Y轴的欧拉角，定义小腿外骨骼20与身体长度方向共线时为初始位置，小腿外骨骼20处于身体前方为反向转动，小腿外骨骼20处于身体后方为正向转动；控制器，与所述第一检测单元16、第二检测单元21以及第三检测单元22电连接；其中，所述控制器根据所述第一检测单元16获得当前状态下足部主体11和后足底板13之间的间距h以及间距的变化率Kh，所述控制器根据所述第二检测单元获得当前状态下足部主体11相对于小腿外骨骼20的转动角度w以及转动角度的变化率Kw，所述控制器第三检测单元22获得当前状态下小腿外骨骼20在Y轴的欧拉角Ry以及欧拉角的变化率KRy；所述控制器根据h、Kh、w、Kw、Ry和KRy中的多个参数判断当前足部外骨骼10的姿态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 迈宝智能科技(苏州)有限公司 基于足部外骨骼的步态检测系统和检测方法