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申请/专利权人：华为技术有限公司
摘要：本发明涉及一种用于估计机器人位姿的装置和方法，其中，基于第一位姿估计或第二位姿估计或所述第一位姿估计和所述第二位姿估计的组合确定所述机器人位姿的当前位姿估计，其中，所述第一位姿估计是基于当前位姿分布；其中，基于所述当前位姿分布确定所述第一位姿估计对所述当前位姿估计的贡献和所述第二位姿估计对所述当前位姿估计的贡献。因此，将每个位姿估计的强度合并到所述当前位姿估计中。此外，描述了改进的粒子滤波方法和系统，其中，基于一组参考特征与一组观察特征之间的相似度评分更新所述粒子的权重，其中，在所述机器人的环境中根据所述机器人的一个或多个传感器的传感器数据检测该组观察特征。利用相似度评分解决了机器人环境中有关动态对象的问题，提高了特征可辨别性。
主权项：1.一种用于估计机器人位姿的装置，其特征在于，用于：基于第一位姿估计或第二位姿估计或所述第一位姿估计和所述第二位姿估计的组合确定所述机器人的当前位姿估计；其中，所述第一位姿估计是基于所述机器人的当前位姿分布；其中，基于所述当前位姿分布确定所述第一位姿估计对所述当前位姿估计的贡献和所述第二位姿估计对所述当前位姿估计的贡献；所述第一位姿估计的所述贡献和所述第二位姿估计的所述贡献是基于所述当前位姿分布的置信度度量值确定的；或者，所述第一位姿估计的所述贡献和所述第二位姿估计的所述贡献是基于各自的位姿估计的置信度度量值确定的；在确定所述当前位姿分布的所述置信度度量值超过阈值时，只有所述第一位姿估计对所述当前位姿估计贡献。
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