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申请/专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
摘要：本说明书实施例中提供一种导航仪的位姿确定方法和手术机器人系统的控制方法。该导航仪的位姿确定方法包括：根据基础范围和处于当前位姿下的导航仪的视野范围，确定导航仪在当前位姿下的初始可行域范围，其中，基础范围与手术机器人的机械臂末端的运动范围相关；根据初始可行域范围及预设要求，确定导航仪的目标位姿。该导航仪的位姿确定方法，可以使得机械臂末端上的标记物和患者支撑装置上的患者的待手术部位上的标记物始终位于可行域范围内，从而使得导航仪可以获取机械臂末端上的器械和患者的待手术部位的位姿，即可以避免手术机器人空间注册失败，又可以提高手术精度，提高了注册准确度。
主权项：1.一种导航仪的位姿确定方法，其特征在于，包括：根据基础范围和处于当前位姿下的导航仪的视野范围，确定所述导航仪在当前位姿下的初始可行域范围，其中，所述基础范围与机械臂末端的运动范围相关；根据所述初始可行域范围和预设要求，确定所述导航仪的目标位姿。
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