买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：广州大学

摘要：本发明属于智能控制技术领域，公开了一种多智能体自适应同步迭代学习协调控制器的构建方法及系统，其构建方法包括如下步骤：S1、构造包含多个智能体，基于领航者‑跟随者跟踪控制并耦合的同步迭代学习协调控制系统网络模型；S2、基于同步迭代学习协调控制系统网络模型，采用自适应迭代学习控制和误差跟踪回路AILC相结合构建控制器。本发明构建的控制器，基于自适应控制和构建误差跟踪AILC策略，对多智能体进行误差跟踪自适应迭代学习控制，并使各智能体的控制依赖于关节参考速度而不是关节速度，并在控制器运行的过程中能够放宽控制条件，可显著提高生产线上多自由度智能机械臂的轨迹跟踪精度，改善各智能机械臂的工作性能。

主权项：1.一种多智能体自适应同步迭代学习协调控制器的构建方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、构造包含多个智能体，领航者-跟随者跟踪控制并耦合的同步迭代学习协调控制系统网络模型S1-1：多智能体通信信道组网设计基于leader-follower领航者-跟随者跟踪控制模式，为每个智能体系统设计互连协议，并且使各智能体系统之间通过相互耦合的网络连接和通讯；S1-2、多智能体网络欧拉-拉格朗日系统构建考虑由n个欧拉-拉格朗日系统组成的网络，设计第i个智能体在第k次迭代的动力学模型；S1-3、基于tanh激活函数，对多智能体系统的饱和特性进行输入约束：使用激活饱和函数tanh双曲正切函数的饱和约束特性，以确保系统的任何状态都不超过约束，依此特性，为多智能协调系统设计饱和函数，以控制幅度输入；S2、基于同步迭代学习协调控制系统网络模型，采用自适应迭代学习控制和误差跟踪回路AILC相结合构建控制器，以实现初始状态是任意集合的更实际的条件；S2-1：设计多智能体期望误差轨迹和虚拟控制率初始系统状态为任意有界值时，设计多智能体期望误差轨迹来处理初始偏移，在此基础上，利用虚拟控制律构造一个新型滑膜向量，并使各智能体的控制依赖于关节参考速度而不是关节速度；S2-2：构建误差跟踪回路AILC将D型ILC回路集成到自适应控制回路，构造有向图下网络不确定欧拉-拉格朗日系统的AILC，引入输入饱和、参数不确定性和外界干扰的影响；构造两个自适应律，并沿迭代轴学习，以处理系统参数的不确定性和抑制外部干扰；S2-3：构建复合能量函数，进行验证和分析基于leader–follower领航者-跟随者跟踪控制模式，建立复合能量函数，作为验证和分析所述多智能体控制器的闭环稳定性和性能的工具；S2-3-1验证多智能系统中控制信号的有界性；S2-3-2验证复合能量的非递增性质；S2-3-3验证跟踪误差的渐近收敛性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州大学 一种多智能体自适应同步迭代学习协调控制器的构建方法及系统