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申请/专利权人：上海理工大学
摘要：本发明提出一种面向检测精度的机器人扫描位姿优化方法，包括扫描随机测量误差估计、扫描位姿优化模型构建、基于多目标约束下的扫描位姿优化方法等步骤。本发明能够基于待测零件公差要求与目标位置等信息，在保证检测精度的前提下实时优化机器人系统扫描路径，实现复杂零部件高效、高精度的检测位姿的自主生成与动态优化，提升扫描效率和精度。
主权项：1.一种面向检测精度的机器人扫描位姿动态优化方法，其特征在于，包括如下步骤：S101、以传感器位姿、扫描高度、扫描入射角为输入量，以传感器随机测量误差为输出量，基于高斯过程回归模型实现扫描随机测量误差的估计；S102、基于S01所确定的扫描随机测量误差、测量系统位姿误差、扫描路径长度、相邻位姿下扫描点云相似度估计为优化目标、综合考虑机器人位姿误差、点云重叠率、最大位姿约束、机器人奇异性约束、可视性约束构建多目标约束的扫描位姿优化模型；S103、基于测量规范和测量不确定度建立可行扫描域模型，以缩小算法搜索空间；S104、确定初始扫描方向v0、基于最佳扫描视场的宽度对零件进行区域划分、以确定初始扫描点Vstart；S105、根据给定的扫描步长ε0以及扫描方向确定下一个参考扫描点Vcandi，以所述扫描点为圆心，以r为半径确定可行域内其他候选扫描点Vcan_set；S106、以Vstart为起点、以Vcan_set中候选点为终点，基于S102所建立的模型确定Vcan_set内扫描点是否满足约束并计算其评价函数；S107、对S106中评价结果进行排序，并选择评价函数值最小扫描点为下一个扫描位姿，若S106内扫描点均不满足要求，则修改扫描步长ε0＝wε0，0w1并转到S105重新确定扫描点；S108、重复上述步骤S105～S107直到扫描覆盖率达到ξ结束搜索。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海理工大学 面向检测精度的机器人扫描位姿动态优化方法
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