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申请/专利权人：北京大学
摘要：本申请公开了一种基于分布式云台相机的位姿估计系统、方法、设备及介质，涉及视觉导航技术领域，所述基于分布式云台相机的位姿估计系统包括相机位置固定的主体相机、相机位置可调的至少一个云台相机以及控制器，所述控制器，用于：将各像素距离中的最大像素距离对应的云台相机作为待调整云台相机，确定各云台相机中除所述上一定位周期已调整云台相机之外的目标云台相机；基于主体相机与所述目标云台相机估计所述目标物体在世界坐标系中的位姿，得到目标位姿，其中，所述世界坐标系为所述主体相机的坐标系。本申请减少了物体运动时超出相机的视野范围，导致物体位姿估计失败的现象发生。
主权项：1.一种基于分布式云台相机的位姿估计系统，其特征在于，所述位姿估计系统包括相机位置固定的主体相机、相机位置可调的至少一个云台相机以及控制器，所述控制器，用于：获取当前定位周期内目标物体在各云台相机中的像素位置，将所述目标物体在各所述云台相机中的像素位置作为各所述云台相机对应的标记位置；对于各所述云台相机，计算所述云台相机的预设位置与所述云台相机对应的标记位置之间的像素距离，其中，所述预设位置包括视野中心位置；将各所述像素距离中的最大像素距离对应的云台相机作为待调整云台相机，并对所述待调整云台相机进行调整；确定各所述云台相机中除上一定位周期已调整云台相机之外的目标云台相机，基于主体相机与所述目标云台相机估计所述目标物体在世界坐标系中的位姿，得到目标位姿，其中，所述世界坐标系为所述主体相机的坐标系。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京大学 基于分布式云台相机的位姿估计系统、方法、设备及介质
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