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申请/专利权人：深圳市浩瀚卓越科技有限公司

摘要：本申请涉及图像处理技术领域，公开了一种基于视觉追踪的位姿确定方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：通过云台按照视觉追踪路径获取目标物体的目标环境图像；进行视觉特征点提取，得到多个目标视觉特征点并目标特征描述符；进行特征匹配，得到特征点对匹配结果并进行位姿分析和前馈补偿，得到初始位姿补偿数据；基于贝叶斯网络和强化学习算法进行IMU传感器数据融合和位姿补偿优化，得到第一位姿补偿数据；进行动态力均衡补偿计算，得到第二位姿补偿数据；根据第二位姿补偿数据进行视觉追踪路径调整，得到路径调整参数，并对路径调整参数进行反馈控制，生成目标控制信号，本申请提高了云台的视觉追踪准确率。

主权项：1.一种基于视觉追踪的位姿确定方法，其特征在于，所述基于视觉追踪的位姿确定方法包括：通过云台按照视觉追踪路径获取目标物体的初始环境图像，并对所述初始环境图像进行图像转换和图像增强，得到目标环境图像；具体包括：通过云台按照视觉追踪路径获取目标物体的初始环境图像；对所述初始环境图像进行颜色特征提取，得到平均颜色特征，并通过局部梯度对所述初始环境图像进行结构特征计算，得到平均结构特征；根据所述平均颜色特征和所述平均结构特征对所述初始环境图像进行图像转换，得到标准环境图像；对所述标准环境图像进行物体阴影分割相似度计算，得到物体阴影分割相似度度量；基于所述物体阴影分割相似度度量对所述标准环境图像进行线性扫描融合度量，得到线性扫描融合度量；根据所述线性扫描融合度量对所述标准环境图像进行图像边界增强和图像细化，得到目标环境图像；对所述目标环境图像进行视觉特征点提取，得到多个目标视觉特征点，并创建每个目标视觉特征点的目标特征描述符；具体包括：对所述目标环境图像进行物体表面识别，得到初始物体表面识别结果，并获取设备抖动影响参数；根据所述设备抖动影响参数对所述初始物体表面识别结果进行物体表面识别结果处理，输出物体表面信息；对所述物体表面信息进行特征层次分析，得到特征层次信息，并对所述特征层次信息进行层次权重分析，得到特征层次权重；根据所述特征层次权重对所述目标环境图像进行层次特征图提取，得到目标层次特征图；对所述目标层次特征图进行特征点检测，得到多个初始视觉特征点，并对所述多个初始视觉特征点进行非极大值抑制，得到多个目标视觉特征点；分别对所述多个目标视觉特征点进行描述子生成和扩展卡尔曼滤波，得到每个目标视觉特征点的目标特征描述符；对所述目标特征描述符进行特征匹配，得到特征点对匹配结果，并根据所述特征点对匹配结果对所述云台进行位姿分析和前馈补偿，得到初始位姿补偿数据；具体包括：对所述目标特征描述符进行物体轮廓划分，得到物体轮廓集；对所述物体轮廓集进行空间点提取，得到空间点集合；分别对所述物体轮廓集进行二次曲线映射，得到多个二次曲线；分别对所述多个二次曲线进行平面元素转换，得到多个平面元素点；对所述多个平面元素点进行特征点距离度量，得到目标匹配距离，并通过所述目标匹配距离进行最近邻匹配，得到特征点对匹配结果；通过所述特征点对匹配结果进行运动矢量分析，得到目标运动矢量；通过所述目标运动矢量进行云台追踪位姿计算，得到云台追踪位姿数据；通过所述云台追踪位姿数据对所述云台进行前馈补偿，得到初始位姿补偿数据；基于贝叶斯网络和强化学习算法，对所述初始位姿补偿数据进行IMU传感器数据融合和位姿补偿优化，得到第一位姿补偿数据；具体包括：获取所述云台的IMU传感器数据，并对所述IMU传感器数据进行小波变换，得到目标传感器数据；对所述目标传感器数据进行贝叶斯网络构建，得到贝叶斯网络，并对所述贝叶斯网络进行故障模式分析，得到故障模式数据；对所述故障模式数据进行先验概率计算，得到先验概率，并对所述先验概率进行后验推断，得到贝叶斯推断结果；基于所述贝叶斯推断结果，生成所述云台的初始位姿补偿策略，并对所述初始位姿补偿策略进行奖励反馈数据计算，得到奖励反馈参数；基于所述奖励反馈参数对所述初始位姿补偿策略进行策略更新，生成目标位姿补偿策略；基于所述目标位姿补偿策略对所述初始位姿补偿数据进行位姿补偿优化，得到第一位姿补偿数据；对所述第一位姿补偿数据进行动态力均衡补偿计算，得到第二位姿补偿数据；具体包括：对所述第一位姿补偿数据进行受力分析，生成动态力受力分析结果；对所述动态力受力分析结果进行阈值分析，确定目标阈值；基于所述目标阈值以及所述动态力受力分析结果，对所述云台进行受力点位置分析，生成多个动态力受力点；分别对所述多个动态力受力点进行设备抖动强度分析，生成每个动态力受力点对应的目标设备抖动强度；通过所述目标设备抖动强度进行均衡补偿计算，得到第二位姿补偿数据；根据所述第二位姿补偿数据对所述视觉追踪路径进行视觉追踪路径调整，得到路径调整参数，并对所述路径调整参数进行反馈控制，生成目标控制信号；具体包括：根据所述第二位姿补偿数据对所述视觉追踪路径进行路径重定位，得到路径重定位数据；根据所述路径重定位数据对所述视觉追踪路径进行路径分段，得到多个分段路径；对所述多个分段路径进行视觉追踪路径调整，得到路径调整参数；对所述路径调整参数和所述路径重定位数据进行反馈监测，得到反馈数据；对所述反馈数据进行误差计算，得到误差值，并对所述误差值进行实时调整，得到初始控制信号；对所述初始控制信号进行观测-修复动作对，生成所述云台的目标控制信号。

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百度查询： 深圳市浩瀚卓越科技有限公司 基于视觉追踪的位姿确定方法、装置、设备及存储介质