龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：理工雷科智途(北京)科技有限公司
摘要：本发明公开了一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，包括采集激光雷达数据、激光图像数据、imu数据以及4D毫米波雷达的速度信息。imu、激光雷达与4D毫米波的多普勒里程计进行slam建图，得到高精度的点云地图；对采集到的点云数据进行滤波、去噪、去除无效点等预处理操作；对某一特定环境完成建图工作后，确定建图时激光雷达采集到的每一帧激光点云的位姿，依次将井下岔路口的激光数据转化为图像数据；激光图像通过DBOW3进行回环检测。该适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，采用视觉的思路对激光slam进行回环检测，提高重定位的速度，且不依靠相机，不用增加额外的传感器。
主权项：1.一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，其特征在于，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集激光雷达数据、激光图像数据、imu数据以及4D毫米波雷达的速度信息。imu、激光雷达与4D毫米波的多普勒里程计进行slam建图，得到高精度的点云地图；S2：对采集到的点云数据进行滤波、去噪、去除无效点等预处理操作；S3：通过S1，对某一特定环境完成建图工作后，确定建图时激光雷达采集到的每一帧激光点云的位姿，依次将井下岔路口的激光数据转化为图像数据；S4：激光图像通过DBOW3进行回环检测；S5：通过索引找到对应路口的pcd点云，当前帧特征点p与目标点云的特征点pref计算位移平移量ΔT＝pref-p，将当前帧拓扑结构点云对齐到目标点云的特征点上，接着以分辨率Δθ将当前点云依次旋转0-360°，计算每个姿态角的匹配程度，选取匹配度最高的姿态角，其对应旋转矩阵为ΔR，如匹配分数s高于阈值则判断匹配成功，输出当前位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 理工雷科智途(北京)科技有限公司 一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号