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申请/专利权人：浙江大华技术股份有限公司
摘要：本申请公开了一种SLAM后端处理方法、装置和计算机可读存储介质，该方法包括：接收待处理地图数据与响应数据，其中，待处理地图数据包括点云数据以及点云数据对应的位姿序列，响应数据包括多条线段的信息；基于多条线段的信息与位于多条线段附近的第一点云数据，调整多条线段的位置，得到位于调整后的多条线段附近的第二点云数据以及相应的第一位姿序列；对第一位姿序列进行调整，得到第二位姿序列；对第二位姿序列进行处理，得到第三位姿序列，以使得第三位姿序列连续；基于第三位姿序列与接收到的预设约束进行联合优化，得到新的地图数据。通过上述方式，本申请能够提高SLAM建图一致性。
主权项：1.一种SLAM后端处理方法，其特征在于，包括：接收待处理地图数据与响应数据，其中，所述待处理地图数据包括点云数据以及所述点云数据对应的位姿序列，所述响应数据包括多条线段的信息；基于所述多条线段的信息与位于所述多条线段附近的第一点云数据，调整所述多条线段的位置，得到位于调整后的多条线段附近的第二点云数据以及相应的第一位姿序列，以使得位于调整后的多条线段附近的第二点云数据与所述调整后的多条线段的距离最近；对所述第一位姿序列进行调整，得到第二位姿序列；对所述第二位姿序列进行处理，得到第三位姿序列，以使得所述第三位姿序列连续；基于所述第三位姿序列与接收到的预设约束进行联合优化，得到新的地图数据；其中，所述对所述第一位姿序列进行调整，得到第二位姿序列，包括：基于所述第一位姿序列与调整模式，得到所述调整后的多条线段对应的位姿序列之间的位姿变换关系；基于所述位姿变换关系进行位姿调整。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大华技术股份有限公司 一种SLAM后端处理方法、装置和计算机可读存储介质
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