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申请/专利权人：武汉大学
摘要：本发明提供了一种多机器人协同SLAM方法、装置及电子设备，涉及机器人自主定位技术领域，其方法包括：对全局地图数据进行分块和点云滤波得到若干虚拟参考扫描，对虚拟参考扫描进行可见性分析和向量压缩得到旋转不变特征描述子；对局部子图数据和旋转不变特征描述子进行粗配准定位得到粗配准变换矩阵，根据粗配准变换矩阵对局部子图数据和虚拟参考扫描进行精配准定位得到全局闭环约束；根据全局闭环约束进行互定位优化得到位姿信息，根据位姿信息进行地图融合得到三维点云地图。本发明通过旋转不变特征描述子进行粗配准定位以辅助局部子图数据与虚拟参考扫描的精配准定位，提高了全局定位的计算效率，实现高实时性的多机器人协同SLAM。
主权项：1.一种多机器人协同SLAM方法，其特征在于，包括：对获取的全局地图数据进行分块和点云滤波得到若干虚拟参考扫描，对所述虚拟参考扫描进行可见性分析和向量压缩得到旋转不变特征描述子；对获取的局部子图数据和所述旋转不变特征描述子粗配准定位得到粗配准变换矩阵，根据所述粗配准变换矩阵对所述局部子图数据和所述虚拟参考扫描进行精配准定位得到全局闭环约束；根据所述全局闭环约束进行互定位优化得到位姿信息，根据所述位姿信息进行地图融合得到三维点云地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 一种多机器人协同SLAM方法、装置及电子设备
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