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申请/专利权人：重庆中科汽车软件创新中心
摘要：本公开涉及一种激光SLAM闭环建图的方法、装置、移动机器人、设备及介质，该方法包括：获取移动对象的激光传感数据；根据激光传感数据中的初始激光帧，对栅格地图进行初始化处理，得到初始关键帧；针对激光传感数据中位于初始激光帧时序之后的后续激光帧，确定后续激光帧中的目标关键帧，目标关键帧相较于栅格地图中已存在的上一个关键帧在平移和旋转至少一项上的差距大于设定阈值；将目标关键帧插入至栅格地图中；在目标关键帧的预设距离阈值范围内进行回环匹配搜索；和或，监测是否接收到对已标记回环帧的匹配指令；响应于回环匹配搜索存在匹配结果或者接收到匹配指令，进行闭环图优化处理，构建得到移动对象在移动过程中所感知的目标地图。
主权项：1.一种激光SLAM闭环建图的方法，其特征在于，包括：获取移动对象的激光传感数据；根据所述激光传感数据中的初始激光帧，对栅格地图进行初始化处理，得到初始关键帧；针对所述激光传感数据中位于所述初始激光帧时序之后的后续激光帧，确定所述后续激光帧中的目标关键帧，所述目标关键帧相较于所述栅格地图中已存在的上一个关键帧在平移和旋转至少一项上的差距大于设定阈值；将所述目标关键帧插入至所述栅格地图中；在所述栅格地图中，在所述目标关键帧的预设距离阈值范围内进行回环匹配搜索；和或，监测是否接收到对已标记回环帧的匹配指令；响应于回环匹配搜索存在匹配结果或者接收到所述匹配指令，进行闭环图优化处理，构建得到所述移动对象在移动过程中所感知的目标地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆中科汽车软件创新中心 激光SLAM闭环建图的方法、装置、移动机器人、设备及介质
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