龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要：本发明公开了一种基于柔性几何约束的机器人标定系统及方法，所述系统包括末端标定装置和立体相机，末端标定装置安装于机器人末端，随机器人可以任意拖曳移动；立体相机固定设置，且其使用时固定在机器人的工作空间内；标定时，多次拖曳机器人，获得末端标定装置相对于立体相机的多个位姿关系，融合这些多个位姿关系以获得末端标定装置相对于立体相机的位姿。本发明提供了一种新型的利用非接触式的柔性几何约束对协作机器人进行误差标定与补偿的方案。
主权项：1.一种基于柔性几何约束的机器人标定系统，其特征在于：所述系统包括：末端标定装置，安装于机器人末端，所述末端标定装置包括连接法兰、多个连接棱台、标定板和标定球，所述连接法兰连接于所述机器人末端，所述多个连接棱台均安装于所述连接法兰上，每个所述连接棱台上设置有具有唯一身份信息的编码图案的所述标定板及中心处固定有具有几何特征的所述标定球；立体相机，其使用时固定在机器人的工作空间内，所述立体相机包括多个用于检测视野中标定球的几何特征和标定板的编码图案的单目相机；标定时，多次拖曳机器人使得不同连接棱台进入所述立体相机的测量范围内，对应获得所述末端标定装置相对于所述立体相机的多个位姿，融合所述多个位姿获得所述末端标定装置相对于立体相机的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 一种基于柔性几何约束的机器人标定系统及方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号