龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的单目SLAM动态点滤除方法、装置及介质，其中方法包括以下步骤：获取待处理图像；对待处理图像进行特征提取得到特征图，并进行语义分割预测，得到二值化掩膜图像；利用遍历搜索算法对图像边界轮廓进行提取，计算相应的图像矩，确定目标轮廓的形心；利用匈牙利算法和卡尔曼滤波对形心进行追踪；采用滑动窗口机制，基于形心追踪结果确定检测目标运动的显著差异，将目标划分为动态目标和静态目标；利用静态目标的形心追踪结果对动态目标误判情况进行优化；基于优化后的动态目标进行SLAM环境中的动态特征点滤除，并进行地图建立和定位。与现有技术相比，本发明具有能够消除动态特征点、最大限度地利用静态目标信息、显著提高SLAM系统的精度等优点。
主权项：1.一种基于深度学习的单目SLAM动态点滤除方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取待处理图像；S2，基于Yolosegment对待处理图像进行特征提取得到特征图，并进行语义分割预测，对特征图中每一像素点分配一个类别标签，得到二值化掩膜图像；S3，基于二值化掩膜图像进行形心估计：利用遍历搜索算法对图像边界轮廓进行提取，计算相应的图像矩，确定目标轮廓的形心；S4，利用匈牙利算法和卡尔曼滤波对形心进行追踪；S5，采用滑动窗口机制，基于形心追踪结果确定检测目标运动的显著差异，判断目标是否处于运动状态，将目标划分为动态目标和静态目标；S6，利用静态目标的形心追踪结果对动态目标误判情况进行优化；S7，基于优化后的动态目标进行SLAM环境中的动态特征点滤除。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种基于深度学习的单目SLAM动态点滤除方法、装置及介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号