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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种具有预设性能的多机械臂模糊合围控制方法，基于跟随者机械臂系统动态模型，获取模糊预估器，并且基于所述模糊预估器，建立模糊自适应律；结合根据考虑多机械臂合围误差的预设性能函数所获取的预设性能约束参数获取具有预设性能约束的多机械臂模糊合围控制器，以获取跟随者机械臂系统控制输入，实现对具有预设性能约束的多机械臂系统进行控制。其中的预设性能函数为性能可调的预设性能函数，基于本发明的预设性能函数，使得多个机械臂的多机械臂合围误差能够收敛到一个预设的边界内，并且能够任意调整收敛速率以满足实际需求。其中的模糊预估器，能够实现对模型不确定动态的快速估计，提高了模糊逻辑系统的暂态估计精度。具有预设性能约束的多机械臂模糊合围控制器，能够实现对估计回路与控制回路的解耦，保证了估计信号的暂态性能。
主权项：1.一种具有预设性能的多机械臂模糊合围控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立跟随者的机械臂系统动态模型；S2：获取考虑多机械臂合围误差的预设性能函数，以获取预设性能约束参数；S3：根据所述跟随者机械臂系统动态模型，获取模糊预估器，并且基于所述模糊预估器，建立模糊自适应律；S4：根据所述预设性能约束参数和模糊自适应律，基于所述模糊预估器，获取具有预设性能约束的多机械臂模糊合围控制器，以获取跟随者机械臂系统控制输入，实现对具有预设性能约束的多机械臂系统进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种具有预设性能的多机械臂模糊合围控制方法
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