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申请/专利权人：南京合信自动化有限公司

摘要：本发明提供了基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置，包括有轨制导车机构和接取架机构，有轨制导车机构安装在型材钢轨上，用于沿型材钢轨进行直线移动，接取架机构配合安装在有轨制导车机构上，用于对工件进行定位，并能够根据功能需求调整工件姿态，保证产品在悬挂接取长度方向上位置一致性，根据产品型号不同切换兼容产品长度。本发明能够实现剪叉臂焊接结构件自动顺序上件接取至车体上，保证整车产品间距一致性，避免涂装后产品粘连，提升涂装质量；自动上件接取及自动挂件至悬挂输送链上极大提升物流转运效率；全部采用自动转运，降低人工繁琐操作，避免人工错误。

主权项：1.基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置，其特征在于：包括有轨制导车机构（2）和接取架机构（1），所述有轨制导车机构（2）安装在型材钢轨上，用于沿型材钢轨进行直线移动，所述接取架机构（1）配合安装在有轨制导车机构（2）上，用于对工件进行定位，调整工件姿态；所述接取架机构（1）通过螺栓固定在有轨制导车机构（2）上；所述工件姿态的调整范围为水平0°至垂直90°；所述有轨制导车机构（2）包括车体（23），所述车体（23）为水平设置的矩形板状结构，其前后两侧对称设有行走限位组件，所述行走限位组件包括两左右对称设置的行走轮（24）以及两左右对称设置的限位轮（25），所述行走轮（24）和限位轮（25）均行走于型材钢轨上，用于保证车体（23）的行走稳定；所述车体（23）底面的顶角处设有行走驱动组件（21）和齿轮（22），所述行走驱动组件（21）和齿轮（22）配合连接，所述齿轮（22）配合地面的齿条给车体（23）运行提供驱动力，保证有轨制导车机构在桁架下件点及悬挂输送链接取点位置的精度；所述有轨制导车机构（2）的顶面中部设有纵向设置的丝杆（27），所述丝杆（27）的左右两侧对称设有纵向设置的线轨（28），丝杆（27）的一端配合连接有接取驱动组件（26），两线轨（28）上配合安装有可沿其滑动的滑板（29），所述滑板（29）的底部通过与丝杆（27）相适配的丝杆螺母与丝杆（27）配合连接，接取驱动组件（26）、丝杆（27）和线轨（28）为滑板（29）运行提供导向及驱动力，所述滑板（29）上设有两左右对称设置的活动铰接座（210），所述活动铰接座（210）与接取架机构（1）底部铰接；所述车体（23）上还设有两左右对称设置的固定铰接座（211），所述固定铰接座（211）位于车体（23）前部，并铰接有连杆（212），所述连杆（212）的下端与固定铰接座（211）铰接，上端与接取架机构（1）底部铰接；所述接取架机构（1）包括上下配合连接的行走板（11）和接取架体（12），所述接取架体（12）的顶部后侧设有下固定架（13），下方中部配合安装有纵向设置的升降丝杆（15），顶部设有两左右对称设置的升降线轨（14），所述升降线轨（14）与升降丝杆（15）平行，所述升降丝杆（15）的一端配合安装连接有升降驱动组件（16），所述行走板（11）的底部设有两左右对称设置的升降滑块（18），两升降滑块（18）分别与两升降线轨（14）配合连接，所述行走板（11）的底面中部设有与升降丝杆（15）配合连接的转接座（17），所述转接座（17）通过与升降丝杆（15）相适配的丝杆螺母与升降丝杆（15）配合连接，升降线轨（14）、升降丝杆（15）、升降驱动组件（16）为行走板（11）运行提供导向及驱动力；所述接取架体（12）底面后侧设有两左右对称设置的铰接座一（19），底面中部设有两左右对称设置的铰接座二（110），两铰接座一（19）分别与两活动铰接座（210）铰接，两铰接座二（110）分别与两连杆（212）的上端铰接；所述下固定架（13）底部及侧边面为工件接触面，行走板（11）的上表面为工件接触面，行走板（11）行程切换为兼容不同产品型号，对应下固定架（13）与行走板（11）间距及行走板（11）本身结构框架距离，为避让不同型号产品特征用；所述基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置的操作方法为：S1、根据上件产品的型号，由PLC系统控制行走板（11）移动兼容不同型号产品；S2、有轨制导车机构（2）位于桁架下料点位置时，接取架机构（1）在驱动组件（26）动力下处于水平0°状态，桁架搬运剪叉臂焊接结构件上件，根据需求顺序上四至五种剪叉臂，保证剪叉臂在长度方向一致性，保证后续穿杆机构顺利穿过剪叉臂上轴孔；S3、有轨制导车机构（2）位于悬挂输送链接取点位置时，穿杆机构穿长杆，悬挂输送链挂钩下降钩住剪叉臂上长杆，挂钩上升，吊起工件，接取架机构（1）在驱动组件（26）动力下根据挂钩上升行程联动调整工件姿态至垂直90°，挂钩继续上升完全吊起此组剪叉臂运送至涂装车架进行结构件喷涂。

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