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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明涉及一种用于无人机起降的无人艇载稳定平台，其包括3‑RRS并联单元、绳牵单元和升降单元，升降单元设于甲板上的无人机舱内，且3‑RRS并联单元设于升降单元上，绳牵单元设于3‑RRS并联单元上，且绳牵单元中的动平台设于3‑RRS并联单元的上平台上，第一绳牵单元设于第一RRS分支的一侧，且第二绳牵单元设于第二RRS分支的一侧，第三绳牵单元以及第四绳牵单元分别对称设于第三RRS分支的两侧。本发明将绳牵单元中的驱动装置放置于下平台上，有利于减轻整个稳定平台的动载质量，提高响应速度，同时通过设置升降单元，配合并联单元的可折叠特性，有利于在非工作状态，将稳定平台以及无人机完全收纳至无人机舱中，具有整体重量较轻、易于折叠回收等优点。

主权项：1.一种用于无人机起降的无人艇载稳定平台，其特征在于，其包括3-RRS并联单元、绳牵单元和升降单元，所述升降单元设于甲板上的无人机舱内，且所述3-RRS并联单元设于所述升降单元上，所述3-RRS并联单元包括下平台、上平台以及均布设于所述下平台和上平台之间的第一RRS分支、第二RRS分支以及第三RRS分支，且第一RRS分支、第二RRS分支以及第三RRS分支均包括上连杆、下连杆和分支驱动电机，所述下连杆的第一端通过第一转动副与所述下平台转动连接，且所述第一转动副处设有所述分支驱动电机，所述下连杆的第二端通过第二转动副与所述上连杆的第一端转动连接，所述第一转动副的中心轴线与所述第二转动副的中心轴线平行，且所述上连杆的第二端通过球副与所述上平台球铰连接，所述上平台的边角处转动设有U型铰座，且所述U型铰座上设有万向滑轮；所述绳牵单元设于所述3-RRS并联单元上，且所述绳牵单元包括动平台、第一绳牵单元、第二绳牵单元、第三绳牵单元和第四绳牵单元，所述动平台设于所述上平台上，且所述动平台的下端面设有连接架，所述第一绳牵单元设于所述第一RRS分支的一侧，且所述第二绳牵单元设于所述第二RRS分支的一侧，所述第三绳牵单元以及第四绳牵单元分别对称设于所述第三RRS分支的两侧，且所述第一绳牵单元、第二绳牵单元、第三绳牵单元以及第四绳牵单元均包括电机、牵引绳、卷筒、换向滑轮、球副滑轮、第一滑轮和第二滑轮，所述换向滑轮设于所述上平台的下端面且位于所述万向滑轮的内侧，所述球副滑轮设于所述球铰处，且所述球副滑轮的中心轴线与所述球铰中第一球铰转动副的中心轴线重合，所述第一滑轮设于所述第一转动副处，且所述第一滑轮的中心轴线与所述第一转动副的中心轴线重合，所述第二滑轮设于所述第二转动副处，且所述第二滑轮的中心轴线与所述第二转动副的中心轴线重合，所述电机和卷筒均设于所述下平台上，且所述电机的输出轴通过联轴器与所述卷筒的转动轴连接，所述牵引绳的第一端分别与所述连接架的边角处连接，且所述牵引绳的第二端分别穿过所述万向滑轮、换向滑轮、球副滑轮、第一滑轮以及第二滑轮缠绕设于所述卷筒上。

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权利要求：

百度查询： 燕山大学 用于无人机起降的无人艇载稳定平台