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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种考虑风影响与异巢起降的多无人机巡检路径规划方法，步骤如下：获取地理信息数据、巡检用无人机的重量、巡检用无人机的电池能量数据以及巡检时段的风向风速预测数据；设置无人机巡检时的水平空速及上升、下降的飞行速度；建立风影响下的无人机直飞能耗估计矩阵；求解考虑风影响与异巢起降的多无人机巡检路径规划三阶段模型。本发明方法针对风对无人机飞行能耗的影响进行建模衡量，考虑无人机异巢起降模式，可以充分发挥多无人机在森林巡检方面的应用优势，降低森林防火巡检成本，减少人力和物力消耗。
主权项：1.一种考虑风影响与异巢起降的多无人机巡检路径规划方法，其特征在于，步骤如下：1获取数据：获取地理信息数据、巡检用无人机的重量、巡检用无人机的电池能量数据以及巡检时段的风向风速预测数据；2设置参数：设置无人机巡检时的水平空速及上升、下降的飞行速度；3建立风影响下的无人机直飞能耗估计矩阵：建立无风环境与风影响下无人机不同状态下的每米飞行能耗方程；确定无人机在每段飞行起点与终点之间的飞行方式；计算空中视觉覆盖巡检航点集合内任意两点间的直飞能耗，并建立风影响下的无人机直飞能耗估计矩阵；4求解考虑风影响与异巢起降的多无人机巡检路径规划三阶段模型：第一阶段建立TSP问题求解风影响下能耗最小化的哈密尔顿回路；第二阶段进行兼顾最小化总转弯角目标的路径优化；第三阶段考虑异机巢起降的运行模式进行多无人机任务分配，以任务均衡性为目标，计算各个机巢中无人机的起降位置的最优解，得到设定风影响下兼顾直飞能耗、转弯角度和任务分配公平性的多无人机巡检路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种考虑风影响与异巢起降的多无人机巡检路径规划方法
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