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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：一种水面无人艇路径规划方法，它属于无人艇路径规划技术领域。本发明解决了现有水面无人艇在使用强化学习的方法进行路径规划时出现的收敛速度慢、容易陷入局部最优解的问题。本发明根据起点和目标点来选择水面无人艇作业区域，再通过对海洋环境特征数据进行分析来获得作业区域内的碍航区空间位置信息；并将碍航区转化为几何学上的凸包结构，并通过膨胀化处理得到膨胀化处理后的二值化栅格地图。再基于强化学习模型和二值化栅格地图对当前时刻的动作进行选择，实现水面无人艇的路径规划。本发明方法可以应用于无人艇路径规划。
主权项：1.一种水面无人艇路径规划方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、根据起点和目标点来选择水面无人艇作业区域，再提取作业区域的海洋环境特征数据，并通过对海洋环境特征数据进行分析来获得作业区域内的碍航区空间位置信息；并将碍航区转化为几何学上的凸包结构，将包含凸包结构的作业区域转化为二值化栅格地图，再对二值化栅格地图内的凸包结构进行膨胀化处理，得到膨胀化处理后的二值化栅格地图；步骤二、将当前时刻水面无人艇在二值化栅格地图中的栅格位置记为i,j，将栅格位置i,j的坐标记为Xi,Yj，其中，i表示二值化栅格地图中的第i行栅格，j表示二值化栅格地图中的第j列栅格；将当前时刻水面无人艇在二值化栅格地图中的栅格位置作为当前时刻的搜索点，再利用强化学习模型对当前时刻的动作进行选择，实现水面无人艇的路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种水面无人艇路径规划方法
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