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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种基于机艇协同的海上风电吊舱精细化巡检方案设计方法，通过机船协同系统的运动学方程获取无人机与无人船的实际位置信息，且根据待巡检的海上风电吊舱获取待巡检的海上风机吊舱的巡检航路点，通过主导航路点与从属航路点为无人船与无人机共同规划巡检路径，以避免了重复设置航路点造成的存储资源占用；基于虚拟无人船与虚拟无人机的运动模型，并根据巡检航路点获取机船协同系统的位置参考信号；根据所实际位置信息与位置参考信号获取巡检相对方位角，并根据巡检相对方位角设计控制器，以实现海上风电吊舱的巡检任务。本发明避免了高昂的优化运算成本与时间消耗问题，对复杂多变的海洋环境和不同的任务场景，能快速做出调整与决策，实时更新协同系统的位置及姿态信息，以有效实现路径规划与调整。
主权项：1.一种基于机艇协同的海上风电吊舱精细化巡检方案设计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取机船协同系统的运动学方程，以获取无人机与无人船的实际位置信息；S2：根据待巡检的海上风机吊舱，并考虑海上盛行主风向、风机姿态以及风机轮毂高度获取巡检航路点；所述巡检航路点包括基于主导航路点集获取的无人船巡检路径与基于主导航路点集与从属航路点集获取的无人机巡检路径；且所述主导航路点集即为设定的引导无人船与无人机沿主前进方向的航行的航路点集合；所述从属航路点集即为设定的引导无人机执行海上风机吊舱巡检作业的航路点集合；S3：获取虚拟无人船与虚拟无人机的运动模型，并根据所述巡检航路点获取机船协同系统的位置参考信号；S4：根据所述实际位置信息与位置参考信号获取巡检相对方位角，并根据巡检相对方位角获取控制器，以实现海上风电吊舱的巡检任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 基于机艇协同的海上风电吊舱精细化巡检方案设计方法
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