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申请/专利权人：厦门大学
摘要：一种基于模型预测控制的短射程精确制导方法，涉及固体燃料导弹。包括以下步骤：1建立再入制导模型并约束；2采用线性化对再入制导模型与约束凸优化处理；3状态方程与约束的离散化；4模型预测控制算法对控制增量进行约束，实现对模型的预测。不需要预先将模型解耦。模型预测控制由于存在预测模型与反馈校正的特点，对外部的扰动以及自身的各种不确定性的容许程度比较大，鲁棒性强。模型预测控制有滚动优化的特点，满足实时性的要求。将传统的制导问题进行凸优化，这样通过性能函数J所求得的控制律一定是在其可行域中满足其约束的最优控制率，满足可靠收敛性的要求。
主权项：1.一种基于模型预测控制的短射程精确制导方法，其特征在于包括以下步骤：1状态方程与约束进行一阶泰勒展开；2状态方程与约束进行线性化与凸化处理；3状态方程与约束的离散化；4通过模型预测得到未来一段时间内的状态量，是将步骤3所得到的离散化的状态方程进行模型预测，得到一段时间内的状态变量，具体数值计算方法如下： 其中，Np,Nc分别为预测时域和控制时域，u表示控制变量，Δxk与Δuk表示k时刻时的状态误差值与控制量误差值；5通过滚动优化得到最优控制量，是将步骤4所得到的未来一段时间内的状态量全部进行滚动优化，得到最优控制量： s.t.fsxk+i,uk+j-fsxk,uk＝0A1Δxk+B1Δuk≤0其中，fs表示状态方程，x表示状态变量，T表示离散化的周期值。
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百度查询： 厦门大学 一种基于模型预测控制的短射程精确制导方法
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