龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本发明涉及一种基于车辆群体轨迹特征自适应标定雷达安装参数的方法，包括以下步骤：步骤S1、通过路侧雷达设备实时采集检测范围内车辆目标的位置数据；步骤S2、处理雷达采集到的车辆行车数据，按时空匹配原则将车辆定位数据关联成完整行车轨迹；步骤S3、按车道计算轨迹集的第一横断面和第二横断面的横坐标FrenetY均值μy1、μy2、纵断面的纵坐标FrenetX均值μx1、轨迹集与车道线夹角的角度差γi；步骤S4、采用正态分布假设检验确定雷达标定外部安装参数异常，步骤S5、判定轨迹集断面坐标均值和与车道夹角角度差不超过阈值，则认定雷达外部安装参数正常，继续输出感知参数。本发明操作简单，对人力和设备要求低，且能实时纠正雷达外部安装参数。
主权项：1.一种基于车辆群体轨迹特征自适应标定雷达安装参数的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、通过路侧雷达设备实时采集检测范围内车辆目标的位置数据；步骤S2、处理步骤S1中雷达采集到的车辆行车数据，按时空匹配原则将车辆定位数据关联成完整行车轨迹；步骤S3、在雷达有完整数据的起终点附近选取两个横断面，按车道计算轨迹集的第一横断面和第二横断面的横坐标FrenetY均值μy1、μy2、纵断面的纵坐标FrenetX均值μx1、轨迹集与车道线夹角的角度差γi；步骤S4、采用正态分布假设检验确定雷达标定外部安装参数异常，若是，计算雷达标定外部安装参数修正后的平移矩阵M和旋转矩阵R，重新计算轨迹集坐标；步骤S5、选取雷达外部安装参数标定后的一百条行车轨迹作为验证轨迹集，返回步骤S1-S4，判定轨迹集断面坐标均值和与车道夹角角度差不超过阈值，则认定雷达外部安装参数正常，继续输出感知参数；如仍然认定不能解决，则向上位机以特定编码进行安装参数错误报警。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 基于车辆群体轨迹特征自适应标定雷达安装参数的方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号