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申请/专利权人：河南天腾航空科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于边缘计算的无人机机群调度系统，具体涉及数据采集领域，包括传感器数据采集模块、数据预处理模块、边缘计算模块、实时决策与调整模块、通信与协同模块；采用了边缘计算的技术，将任务分配、路径规划和决策等处理任务放置在无人机边缘节点上进行，减少了与云端的通信延迟，通过采集的传感器数据和边缘计算模块的分析，使无人机机群调度系统具有一定的自主决策能力，能够根据环境变化和任务需求的变化，动态调整任务分配和路径规划策略，提高机群的适应性，通过在无人机边缘节点上进行任务分配、路径规划和决策等处理，系统能够快速响应环境变化和任务需求的变化，提高了任务完成效率和机群调度的效率。

主权项：1.一种基于边缘计算的无人机机群调度系统，其特征在于：包括传感器数据采集模块：包括无人机摄像头单元、激光雷达单元、GPS单元和IMU单元，用于获取环境信息和感知周围的物体及障碍物的数据；数据预处理模块：包括图像去噪单元、数据滤波单元、几何校正单元、图像增强单元，用于对传感器数据进行处理和预处理；边缘计算模块：包括数据排序单元、环境感知定位和导航支持指数计算单元、系统状态评估指数计算单元、状态报告和任务指派指数计算单元用于计算状态报告和任务指派指数；所述边缘计算模块用于整合预处理后的无人机数据，预处理后的数据用于计算环境感知定位和导航支持指数An、系统状态评估指数Bn以及状态报告和任务指派指数Cn，并将计算结果传输至实时决策与调整模块，所述边缘计算模块具体包括：数据排序单元：对整合后的数据进行排序处理，整合后的数据具体包括：位置r1、r2……rn、速度v1、v2……vn、飞行时间z1、z2……zn、电池电量d1、d2……dn、无人机的视觉e1、e2……en、激光雷达f1、f2……fn、红外线g1、g2……gn、无线电频谱数据h1、h2……hn、信号强度k1、k2……kn、航班路径m1、m2……mn、航班高度o1、o2……on、地形高度p1、p2……pn、地形特征q1、q2……qn、障碍物位置s1、s2……sn、温度t1、t2……tn、湿度u1、u2……un、风速w1、w2……wn、风向x1、x2……xn；环境感知定位和导航支持指数计算单元：根据无线电频谱数据、信号强度、航班路径、航班高度、地形高度、地形特征、障碍物位置、温度、湿度、风速、风向计算环境感知定位和导航支持指数： 其中λ为影响因子；系统状态评估指数计算单元：根据位置、速度、飞行时间、电池电量、无人机的视觉、激光雷达、红外线计算系统状态评估指数：其中λ为影响因子；状态报告和任务指派指数计算单元：根据环境感知定位和导航支持指数、系统状态评估指数计算状态报告和任务指派指数：其中k1、k2、k3为不同因素的指数调整系数，k2k1k3；实时决策与调整模块：包括实时任务分配单元、路径规划单元、冲突避免单元，决策单元和动态优化单元，用于判断当环境条件变化或新任务到达，使用收集的数据和边缘计算结果进行实时决策和调整；通信与协同模块：包括通信单元和协同单元，用于负责无人机之间的通信和协同。

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