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申请/专利权人:华中科技大学
摘要:本申请公开了一种多旋翼无人机轨迹规划方法、系统及电子设备,其中方法包括:根据无人机飞行的环境建立ESDF栅格地图,在ESDF栅格地图上采用考虑无人机运动学的A星算法规划出从无人机起点到目标点的初始路径;将初始路径构造成贝塞尔曲线并对其进行轨迹优化,获得优化后的无人机轨迹;在轨迹优化中,构建无人机轨迹优化问题的等式约束和不等式约束,再利用轨迹的边值条件消除等式约束,利用贝塞尔曲线的控制点消除不等式约束,以将无人机轨迹优化问题转化为无约束的轨迹优化问题,最后求解无约束的轨迹优化问题,获得优化后的无人机轨迹。通过本申请,将优化问题转化为无约束优化问题,提高了轨迹规划的效率,保证了轨迹生成的实时性。
主权项:1.一种多旋翼无人机轨迹规划方法,其特征在于,包括:根据无人机飞行的环境建立ESDF栅格地图,在ESDF栅格地图上采用考虑无人机运动学的A星算法规划出从无人机起点到目标点的初始路径;将初始路径构造成贝塞尔曲线并对其进行轨迹优化,获得优化后的无人机轨迹;在轨迹优化中,构建无人机轨迹优化问题的等式约束和不等式约束,再利用轨迹的边值条件消除等式约束,利用贝塞尔曲线的控制点消除不等式约束,以将无人机轨迹优化问题转化为无约束的轨迹优化问题,最后求解无约束的轨迹优化问题,获得优化后的无人机轨迹。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 华中科技大学 一种多旋翼无人机轨迹规划方法、系统及电子设备
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