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申请/专利权人：中铁大桥科学研究院有限公司;宜昌长江大桥建设营运集团有限公司;湖北省交通规划设计院股份有限公司;中铁大桥局集团有限公司;中铁桥研科技有限公司

摘要：本申请涉及一种悬索桥吊索检测机器人，包括：本体结构，本体结构包括机器人框架、支承于机器人框架上的动力行走单元；动力行走单元包括四个动力行走轮，分别为两个第一动力行走轮和两个第二动力行走轮，第一动力行走轮和第二动力行走轮具有高度差，两个第一动力行走轮关于悬索桥的吊索对称设置以夹住吊索，两个第二动力行走轮关于吊索对称设置以在不同的高度夹住吊索；检测模块用于检测吊索；驱动模块驱动本体结构的动力行走轮沿吊索行走。本申请将第一动力行走轮和第二动力行走轮设置为具有高度差，从而两个第一动力行走轮和两个第二动力行走轮为两前两后的布置方式，便于机器人检测小直径吊索，对吊索直径适应性强，覆盖吊索直径范围在45mm‑110mm区间。

主权项：1.一种悬索桥吊索检测机器人，其特征在于，其包括：本体结构1，所述本体结构1包括机器人框架11、支承于所述机器人框架11上的动力行走单元12；所述动力行走单元12包括四个动力行走轮121，分别为两个第一动力行走轮1211和两个第二动力行走轮1212，所述第一动力行走轮1211和第二动力行走轮1212具有高度差，两个所述第一动力行走轮1211关于悬索桥的吊索100对称设置以夹住所述吊索100，两个所述第二动力行走轮1212关于所述吊索100对称设置以在不同的高度夹住所述吊索100；检测模块2，支承于所述机器人框架11上，所述检测模块2用于检测所述吊索100；驱动模块3，支承于所述机器人框架11上，所述驱动模块3驱动所述本体结构1的动力行走轮121沿所述吊索100行走。

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