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申请/专利权人：中冶赛迪信息技术(重庆)有限公司
摘要：本申请公开了一种控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法，通过利用吊具上装载的视觉传感器设备，获取吊运过程中的点云数据和深度图像数据，并在吊具夹取钢制鞍座架后，实时分析钢制鞍座架与火车车厢内壁的相对距离，从而实现实时的安全监测，避免无人吊运过程出现的非安全碰撞。同时，在吊具夹取钢制鞍座架下放至火车车厢底部过程中，利用视觉传感器设备捕捉的图像、点云信息，找到火车厢底部凹凸区域，并根据相对位置进行定位，反馈实时坐标信息，直至凹凸区域与钢制鞍座架嵌套固定位置对齐，达到精准放置的目的；本发明能帮助钢铁厂家解决钢制鞍座架装入火车车厢困难的问题，从而提高了无人化运行的精准率和运行效率。
主权项：1.一种控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法，其特征在于，所述方法包括：当钢制鞍座架悬停于车厢上方时，获取车厢四角的角点三维坐标、车厢底部凹凸槽位置的坐标；基于所述车厢四角的角点三维坐标、车厢底部凹凸槽位置的坐标、钢制鞍座架的尺寸、钢制鞍座架嵌套固定位置和车厢底部凹凸槽位置的对齐关系下放所述钢制鞍座架至车厢；获取所述钢制鞍座架在下放过程中的深度红外图像和点云数据；基于所述深度红外图像对关键检测区域进行检测，所述关键检测区域包括：钢制鞍座架与车厢内壁边缘的缝隙区域、凹凸槽区域；将所述关键检测区域与所述点云数据进行映射和截取，得到关键检测区域对应的三维点云，并将所述三维点云进行投影，得到二维灰度图像；基于所述二维灰度图像，提取所述关键检测区域的轮廓特征，并将所述轮廓特征的二维坐标点映射回三维坐标点以计算钢制鞍座架与火车内壁边缘的缝隙实际距离以及车厢底部的凹凸槽区域与钢制鞍座架嵌套固定位置的相对距离；基于钢制鞍座架与火车内壁边缘的缝隙实际距离以及凹凸槽区域与钢制鞍座架嵌套固定位置的相对距离，判断并调整钢制鞍座架在放置过程中的状态，以将所述钢制鞍座架放置在所述车厢上。
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权利要求：
百度查询： 中冶赛迪信息技术(重庆)有限公司 控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法、装置、介质及设备
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