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申请/专利权人：东北大学
摘要：本申请涉及无人系统协同控制领域，公开了一种海空协同异构无人系统的控制方法、装置、介质和设备。方法包括：构建海空协同无人系统的运动学和动力学模型；通过级联法构建海空协同无人系统的信号通讯关系；利用饱和控制方法和视线法规划无人船和无人机的渴望姿态角；构建规定性能函数约束跟踪误差设计渴望虚拟速度；基于性能函数构建补偿器；基于渴望虚拟速度和补偿器设计海空协同异构无人系统联合规定性能控制器；确定设计的规定性能控制框架的稳定性；确定设计的控制框架布置在海空无人系统执行工作的有效性。本发明具有较好的跟踪性能，可以使海空协同异构无人系统较好的完成联合目标跟踪任务。
主权项：1.一种海空协同异构无人系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立海空协同异构无人系统的运动学和动力学模型，其中，所述运动学和动力学模型包括无人船系统模型以及无人机系统模型；建立平面坐标系中水面参考轨迹的变化动态模型，并级联控制确定信号的传递方式，其中，所述信号的传递方式为无人船获取海面目标的轨迹信息，无人机获取所述无人船的系统状态信息；基于所述无人船系统模型、无人机系统模型以及所述变化动态模型，利用饱和控制方法确定体坐标系中海空协同系统的参考姿态角；确定所述海空协同无人系统在运动学层面的第一跟踪误差，并基于所述第一跟踪误差，利用规定性能函数建立所述体坐标系中海空协同系统的运动学层控制器；根据所述运动学层控制器得到的参考速度确定所述海空协同无人系统在动力学层面的第二跟踪误差，并基于所述第二跟踪误差，利用所述规定性能函数建立所述体坐标系中海空协同系统的动力学层控制器，得到所述海空协同异构无人系统的控制输入，并基于所述参考姿态角以及所述控制输入执行海空协同无人系统的目标跟踪控制任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 海空协同异构无人系统的控制方法、装置、介质和设备
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