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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明公开了仿生蜻蜓扑翼飞行器，属于飞行器技术领域，它包括：底板支架；前扑翼、后扑翼、前扑动装置、后扑动装置，其中：所述前、后扑动装置结构相同且对称布置于底板支架的前、后两端；所述扑动装置包括：电机、传动扑动机构及转向机构；所述传动扑动机构为空间曲柄转块机构；所述转向机构可控制扑翼进行变掠角运动。所述前、后传动扑动机构由两个电机分别控制可对前扑翼与后扑翼间的扑动相位差和扑动频率进行控制进而完成俯仰运动，通过控制前、后转向机构可使该飞行器完成偏航或快速急转运动，若前、后转向机构连续往复的运动可使前扑翼及后扑翼在空间上完成前后扫掠的上下扑动，对蜻蜓真实飞行情况进行较好的模拟，达到了仿生效果。

主权项：1.仿生蜻蜓扑翼飞行器，包括：底板支架（1）、2个前扑翼（2）、2个后扑翼（3）、前扑翼装置和后扑翼装置，所述的前扑翼装置和后扑翼装置结构相同，对称设置在底板支架（1）前后两端；所述的前扑翼装置，包括：前主电机（411）、左前传动扑动机构（60）、右前传动扑动机构（61）、前转向机构（8）；前转向机构（8）包括：左前转向机构（80）和右前转向机构（82），所述的左前传动扑动机构（60）和右前传动扑动机构（61）相同,左前转向机构（80）和右前转向机构（82）结构相同；所述的左前传动扑动机构60包括：左前输出齿轮（615）、左前可移动球头（600）、左前曲轴（601）、左前翼根连杆（602）、左前翼根转块（603）；底板支架（1）设有曲轴架，左前曲轴（601）的两端与底板支架（1）的曲轴架轴接；左前输出齿轮（615）与左前曲轴（601）固定连接，左前可移动球头（600）固定于左前曲轴（601）的中间段，左前翼根连杆（602）的一端设有球头套，左前翼根连杆（602）球头套通过左前可移动球头（600）与左前曲轴（601）轴连接；左前翼根连杆（602）中部与左前翼根转块（603）滑动连接，另一端与左前扑翼（21）相连；左前翼根转块（603）轴接于底板支架（1）上；所述的左前输出齿轮（615）、右前输出齿轮（614）相互啮合，前主电机（411）为它们输入动力；所述的左前转向机构（80）包括：左前转向电机（802）、左前螺纹转柱（805）、左前滑块（806）、左前线性导轨（808）、左前球头支座（807）；左前螺纹转柱（805）、左前滑块（806）、左前线性导轨（808）组成丝杠结构，左前球头支座（807）安装在左前滑块（806）上，左前球头支座（807）设有万向球，万向球与左前翼根转块（603）连接；所述的左前传动扑动机构设有左前弹性复位机构（10），使左前翼根连杆（602）运动中限位、运动后复位；所述的右前传动扑动机构设有右前弹性复位机构（11），与左前弹性复位机构（10）相同。

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