申请/专利权人：成都理工大学

申请日：2023-03-15

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN221271143U

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权

摘要：本实用新型公开了一种绳驱动串并混联机械臂。用于解决传统工业机器人惯量大、柔顺性差、响应速度受限等问题。更改关节电机直接驱动的机械臂的传统方式，通过绳驱动的方式将电机集成在机械臂底座，减少各个电机的驱动惯量；将初始关节改成并联结构，降低对驱动电机的要求，能承受更高的负载；将行星齿轮机构用于设计关节连接，使得关节运行更加稳定。

主权项：1.一种绳驱动串并混联机械臂，其特征在于：包括肩关节（1）、关节电机（2）、转筒（3）、张紧机构（4）、转向定滑轮（5）、肘关节（6）、定滑轮（7）、腕关节（8）、固定件（9）、旋转电机（10）、肩关节座（11）、圆锥滚子轴承（12）、支撑杆（13）、上底座（14）、直线电机（15）、球面轴承（16）、滑块连接件（17）、滑块（18）、直线导轨（19）、中间杆（20）、大臂下端（21）、阻尼弹簧（22）、大臂上端接头（23）、球头杆（24）、球面轴承二（25）、防打滑不完全齿轮（26）、防侧偏行星杆（27）、阻尼弹簧二（28）、小臂下端接头（29）、小臂上端（30）、旋转电机二（31）、连接座（32）、轴承座（33）、连接件（34）、连接杆（35）、中间杆二（36）、万向节（37）、法兰轴承（38）、末端平台（39）、板矩（40）、盖（41）、凸滑块（42）、滑动螺栓（43）、凹滑块（44）、滑轮（45）、调力弹簧（46）、固定框架（47）、螺母（48）、固定件二（49）、绳索（50）；所述肩关节包括旋转电机（10）、肩关节座（11）、圆锥滚子轴承（12）、支撑杆（13）、上底座（14）、直线电机（15）、球面轴承（16）、滑块连接件（17）、滑块（18）、直线导轨（19）、中间杆（20）、大臂下端（21）、阻尼弹簧（22）；所述肘关节包括大臂上端接头（23）、球头杆（24）、球面轴承二（25）、防打滑不完全齿轮（26）、防侧偏行星杆（27）、阻尼弹簧二（28）、小臂下端接头（29）、螺母（48）；所述腕关节包括小臂上端（30）、旋转电机二（31）、连接座（32）、轴承座（33）、连接件（34）、连接杆（35）、中间杆二（36）、万向节（37）、法兰轴承（38）、末端平台（39）；所述张紧机构（4）包括板矩（40）、盖（41）、凸滑块（42）、滑动螺栓（43）、凹滑块（44）、滑轮（45）、调力弹簧（46）、固定框架（47）。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都理工大学 一种绳驱动串并混联机械臂

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