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申请/专利权人：江南大学
摘要：本申请提供的一种含可动导轨的两转一移并联机器人机构，三个移动副二设置可以使动平台实现一个移动自由度，三个万向副可以使动平台实现两个转动自由度，动导轨相对于定导轨发生的转动运动可以使机构规避伴随运动的发生；本申请技术方案中将转动自由度与移动自由度解耦，使得并联机构具有更好的姿态调整能力；本申请技术方案规避了伴随运动的发生，使得机构转轴在连续转动后不会发生期望之外的移动运动，动平台运动精度更高，应用范围也更广泛。
主权项：1.一种含可动导轨的两转一移并联机器人机构，其包括：动平台和三条结构相同的支链；其特征在于，其还包括：定导轨和动导轨；所述定导轨和所述动导轨都设置在底平面上，所述动导轨通过第一转动副连接所述定导轨；所述支链包括：竖直导轨、转动座、移动副一、移动副二和万向副；所述竖直导轨垂直于所述底平面设置；三个所述竖直导轨中，两个所述竖直导轨通过移动副一安装在所述定导轨上，一个所述竖直导轨通过所述移动副一安装在所述动导轨上；所述动导轨和与其连接的所述竖直导轨构成的平面垂直于所述底平面，且与另外两个竖直导轨构成的平面相交于一条垂直于底平面的线上；所述移动副一和所述移动副二的轴线互相垂直；每一个所述支链中，所述转动座通过移动副二安装于所述竖直导轨上；所述转动座通过所述万相副连接所述动平台。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江南大学 一种含可动导轨的两转一移并联机器人机构
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