申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2023-11-23

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN117418525B

主分类号：E02D3/00

分类号：E02D3/00;A01C7/08

优先权：["20230613 CN 2023107008145"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2024.02.06#实质审查的生效;2024.01.19#公开

摘要：一种草方格沙障铺设机器人，它包含储草盒，布置在架体的上部，用于储存稻草；送草机构，布置在储草盒前方的架体上，由以实现稻草的铺设；插草机构，布置在架体的中部，以实现对铺设的稻草插入沙土中；播种机构，布置在架体的后部，并与插草机构联动，以实现种子的播撒；侧轮机构，布置在架体上，以实现机器人运动。本发明采用模块化设计，结构紧凑，操作可靠性强，特别适合用于沙漠边远地区的小型机械化治沙。

主权项：1.一种草方格沙障铺设机器人，其特征在于：包含：储草盒（1），布置在架体（6）的上部，用于储存稻草；送草机构（2），布置在储草盒（1）前方的架体（6）上，由以实现稻草的铺设；插草机构（4），布置在架体（6）的中部，以实现对铺设的稻草插入沙土中；播种机构（5），布置在架体（6）的后部，并与插草机构（4）联动，以实现种子的播撒；侧轮机构（3），布置在架体（6）上，以实现机器人运动；所述送草机构（2）包含稻草推送组件（C）、传动组件（D）和送草滚轮组件（E）；稻草推送组件（C）布置在储草盒（1）内，由传动组件驱动作直线运动，以推动储草盒（1）内的稻草朝向送草滚轮组件运动，送草滚轮组件设置在储草盒（1）的前方，并由设置在储草盒（1）底部的传动组件驱动转动，以实现稻草的输出铺设；所述传动组件（D）包含电机（1-2）、传动齿轮一（1-3-1）、传动齿轮二（1-3-2）、丝杠螺母（1-4）、丝杠（1-5）、皮带传动机构（1-11）和锥齿轮副（1-12）；电机（1-2）安装在储草盒（1）的后侧部，电机（1-2）的输出端安装有传动齿轮二（1-3-2），丝杠（1-5）的两端可转动地设置在储草盒（1）的底部，丝杠（1-5）的临近电机（1-2）的一端安装有传动齿轮一（1-3-1），传动齿轮一（1-3-1）与传动齿轮二（1-3-2）啮合，丝杠（1-5）的另一端与储草盒（1）前部之间安装有皮带传动机构（1-11），皮带传动机构（1-11）的输出轴通过锥齿轮副（1-12）与送草滚轮组件（E）连接，以实现稻草的铺设；所述侧轮机构（3）包含驱动电机（3-0）、履带（3-1）、侧板架（3-2）、减震结构架（3-3）、张紧轮（3-4）、同步带轮（3-5）和链条传动机构（3-6）；架体（6）的两侧分别转动连接有一个侧板架（3-2），侧板架（3-2）的内侧安装有驱动电机（3-0），驱动电机（3-0）的输出轴与设置在侧板架（3-2）上的链条传动机构（3-6）的一个链轮相连，侧板架（3-2）的外缘设置有多个可转动的同步带轮（3-5），链条传动机构（3-6）的另一个链轮与其中一个同步带轮（3-5）固定在同一根动力传动轴上，所述动力传动轴可转动地设置在侧板架（3-2）上，侧板架（3-2）上还设置有减震结构架（3-3）以及位于减震结构架（3-3）底部用于张紧履带的张紧轮（3-4）；所述插草机构（4）包含外壳（4-1）、离合器（4-2）、插草板（4-4）、电机减速机（4-5）、同步带传动机构（4-6）、传动轴（4-8）、弹簧（4-9）、转动轴（4-10）和曲柄滑块机构（4-11）；外壳（4-1）固定在架体（6）上，离合器（4-2）与电机减速机（4-5）的输出端相连，电机减速机（4-5）固定在外壳（4-1）上，外壳（4-1）的两侧布置有通过传动轴（4-8）相连的两套同步带传动机构（4-6），外壳（4-1）的内部设置有通过转动轴（4-10）相连的两套曲柄滑块机构（4-11），传动轴（4-8）、转动轴（4-10）和插草板（4-4）的长度方向平行，且沿着机器人行进方向设置，其中一套同步带传动机构（4-6）由电机减速机（4-5）驱动，另一套同步带传动机构（4-6）驱动另一套曲柄滑块机构（4-11）运动，其中一套曲柄滑块机构（4-11）由电机减速机（4-5）驱动，其中一套曲柄滑块机构（4-11）与离合器（4-2）之间的轴上套有弹簧（4-9），弹簧（4-9）的两端分别与曲柄滑块机构（4-11）和离合器（4-2）相抵，插草板（4-4）固定在两个曲柄滑块机构（4-11）的滑块上，工作时，可相对外壳（4-1）上下运动。

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百度查询： 哈尔滨工程大学 一种草方格沙障铺设机器人

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