申请/专利权人：厦门大学

申请日：2022-07-26

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN115190425B

主分类号：H04W4/02

分类号：H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33;H04W4/80;H04W64/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2022.11.01#实质审查的生效;2022.10.14#公开

摘要：本发明涉及一种融合蓝牙AOA与超宽带的三维室内定位系统，它包括在同平面上建立的蓝牙基站S1、蓝牙基站S2以及超宽带基站S3，其中蓝牙基站S1和超宽带基站S3共点设置，蓝牙基站S1和蓝牙基站S2间隔设置，其距离为P1，定位标签位于蓝牙基站S1、蓝牙基站S2和超宽带基站S3所形成的定位空间内。本发明融合了超宽带UWB定位和蓝牙到达角定位BLE‑AOA；提供超宽带最小二乘法校正测距误差的模型，并提出蓝牙天线阵列采集的IQ数据异常值的处理算法，最后利用自适应滤波对由IQ数据得到的角度测量值进行误差优化，可以仅使用三个基站实现三维空间定位，突破了传统三维定位系统至少需要四个定位基站的局限。

主权项：1.一种融合蓝牙AOA与超宽带的三维室内定位方法，其特征在于，它包括以下步骤：步骤1.在同平面上建立蓝牙基站S1、蓝牙基站S2以及超宽带基站S3，其中蓝牙基站S1和超宽带基站S3共点设置，蓝牙基站S1和蓝牙基站S2间隔设置，其距离为P1，定位标签位于蓝牙基站S1、蓝牙基站S2和超宽带基站S3所形成的定位空间内；步骤2.超宽带基站S3基于采集到的信号和数据进行超宽带的测距定位，从而确定超宽带基站S3到定位标签之间的距离值R；步骤3.蓝牙基站S1和蓝牙基站S2分别对采集到的蓝牙信号的IQ数据进行IQ数据优化处理；步骤4.初始化自适应滤波算法的参数，将优化处理后的IQ数据作为自适应滤波器的输入激励，自适应滤波器通过自学习的方式不断调整滤波器系数，并且根据后续激励的连续输入，自适应滤波算法不断缩小与理想IQ信号的误差，以得到最优的IQ信号波形图，利用IQ信号的波形图转换成蓝牙阵列天线测得的角度值，其中蓝牙基站S1测得的角度值为θ1，蓝牙基站S2测得的角度值为θ2；步骤5.融合超宽带基站的距离值与蓝牙基站的角度值，采用欧式几何原理进行计算，最终得到定位标签的空间位置，并且上传至云平台；定位标签的三维空间坐标x，y，z如下：

全文数据：

权利要求：

百度查询： 厦门大学 融合蓝牙AOA与超宽带的三维室内定位方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD