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申请/专利权人：苏州谋迅智能科技有限公司
申请日：2021-11-01
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN114200892B
主分类号：G05B19/41
分类号：G05B19/41
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.07.05#授权;2022.04.05#实质审查的生效;2022.03.18#公开
摘要：本发明公开了一种交互输入设备平滑输出的方法和装置、存储介质和设备，其中方法包括：在每个插补周期，获取交互输入设备目标位置相对于当前位置的偏移距离；判定当前是否进行速度曲线的规划更新以及输入；若需立即更新，则不可延期输入；若需延期更新输入，则无需调整速度曲线，按当前已规划好的速度曲线输出当前的插补值。根据本发明的交互输入设备平滑输出的方法，通过交互输入设备的位置反馈，判断是否进行速度曲线的修正，并且根据当前运动位置的判断，进行限定速度或者是否提速的配置，避免了因之前规划插补的速度很难处于匀速的稳定状态，而导致设备动作不平顺。
主权项：1.一种交互输入设备平滑输出的方法，其特征在于，包括：在每个插补周期，获取交互输入设备目标位置相对于当前位置的偏移距离；判定当前是否进行速度曲线的规划更新以及输入；若需立即更新，则不可延期输入，此时根据当前运动位置，配置对应的限定速度，以及根据偏移距离的大小，判定当前是否可以进行提速，重新规划速度曲线并输出当前的插补值；若需延期更新输入，则无需调整速度曲线，按当前已规划好的速度曲线输出当前的插补值,具体包括：判定交互输入设备摇动方向是否与当前运动方向一致，若不一致，需立即更新，不可延期输入；判定当前运动位置是否为减速段，若为减速段，需立即更新，不可延期输入,未输出的加速段及匀速段，其插补周期数总和是否小于1.0，若是，则需立即更新，不可延期输入；若大于等于1.0，则延期输入，待速度曲线持续输出，使该插补周期数总和递减至小于1.0时，再进行更新参数重新规划速度曲线,所述交互输入设备为电子手轮。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州谋迅智能科技有限公司 交互输入设备平滑输出的方法和装置、存储介质和设备
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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