申请/专利权人：帕西尼感知科技(张家港)有限公司

申请日：2024-05-16

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118163118B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J13/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2024.06.28#实质审查的生效;2024.06.11#公开

摘要：本申请实施例属于机器人技术领域，涉及一种视触觉融合显示、机器人控制方法、装置及系统。所述视触觉融合显示方法包括：获取物体的图像数据；基于图像数据求取物体在预设坐标系下的物体位姿；获取触觉数据；触觉数据包括与物体m*n个接触点的接触点坐标；将接触点坐标转换为物体的3D模型坐标系下的接触位置；分别匹配与每个接触点对应的最近三角面片；将每个接触点映射到对应的最近三角面片中，得到映射接触点的贴图平面。本申请采用的技术方案能够实现在同一画面中融合显示视触觉信息。

主权项：1.一种视触觉融合显示方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：获取物体的图像数据；基于所述图像数据求取物体在预设坐标系下的物体位姿；获取力和或触觉传感器与物体m*n个接触点的接触点坐标；其中，m为大于等于1的整数；n为大于等于1的整数；将接触点坐标转换为物体的3D模型坐标系下的接触位置；分别匹配与每个所述接触点对应的最近三角面片；其中，所述最近三角面片为包括多个三角面片的贴图平面中与所述接触点距离最近的一个三角面片；所述贴图平面为基于物体的3D模型，结合所述物体位姿转换得到的贴图平面；将每个所述接触点映射到对应的所述最近三角面片中，得到映射所述接触点的所述贴图平面；其中，所述分别匹配与每个所述接触点对应的最近三角面片之前，所述方法还包括下述步骤：获取物体的3D模型；基于所述物体位姿将所述物体的3D模型转换为物体坐标系下；基于转换为所述物体坐标系下的物体的3D模型生成贴图平面；其中，所述获取物体的3D模型之后，所述基于转换为所述物体坐标系下的物体的3D模型生成贴图平面之前，所述方法还包括下述步骤：发送第一探测指令，以指示末端执行器以多个不同位置探测物体不可见部分；基于每个位置下力和或触觉传感器与物体m*n个接触点的接触点坐标，重构物体不可见部分的点云模型；将所述物体不可见部分的点云模型与所述物体的3D模型融合，以得到补全后的所述物体的3D模型；和或，所述基于所述物体位姿将所述物体的3D模型转换为物体坐标系下之前，所述方法还包括下述步骤：发送第二探测指令，以指示末端执行器以多个不同位置探测物体可见部分；基于每个位置下力和或触觉传感器与物体m*n个接触点的接触点坐标，重构物体可见部分的点云模型；将所述物体可见部分的点云模型与所述物体的3D模型配准；基于配准结果修正所述物体位姿。

全文数据：

权利要求：

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