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申请/专利权人：西安电子科技大学
摘要：本实用新型提供了一种四足机器人的腿部结构，四足机器人包括：机器人本体、安装在机器人本体的四个腿部结构，四个腿部结构两两相对设置在机器人本体的两侧；腿部结构包括：与机器人本体固定连接的电机支架、安装于电机支架的侧摆关节电机、与侧摆关节电机连接的电机仓、安装在电机仓内的大腿关节电机和小腿关节电机、连接电机仓的大腿壳体、与大腿壳体铰接的小腿壳体、安装在大腿壳体内部的复合平行四边形机构；复合平行四边形机构连接侧摆关节电机，复合平行四边形机构连接大腿壳体和小腿壳体之间的铰接处。本实用新型的电机输出轴只负责轴向扭转，复合平行四边形机构保证了四足机器人的刚性运动。
主权项：1.一种四足机器人的腿部结构，四足机器人包括：机器人本体、安装在所述机器人本体的四个腿部结构，四个所述腿部结构两两相对设置在所述机器人本体的两侧；其特征在于，所述腿部结构包括：与所述机器人本体固定连接的电机支架、安装于所述电机支架的侧摆关节电机、与所述侧摆关节电机连接的电机仓、安装在所述电机仓内的大腿关节电机和小腿关节电机、连接所述电机仓的大腿壳体、与所述大腿壳体铰接的小腿壳体、安装在所述大腿壳体内部的复合平行四边形机构；所述复合平行四边形机构连接所述侧摆关节电机，所述复合平行四边形机构连接所述大腿壳体和所述小腿壳体之间的铰接处。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安电子科技大学 一种四足机器人的腿部结构
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