申请/专利权人：海纳云物联科技有限公司;青岛海纳云智能系统有限公司;青岛海纳云数字科技有限公司

申请日：2022-01-21

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN114511592B

主分类号：G06F16/73

分类号：G06F16/73;G06T7/246

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2022.07.15#实质审查的生效;2022.05.17#公开

摘要：本发明提供了一种基于RGBD相机和BIM系统的人员轨迹追踪方法及系统，该方法基于对RGBD图像中的目标人员进行检测、跟踪，再通过坐标变换的手段计算目标人员中心点在RGBD相机所能拍摄的目标区域的实际位置x,y，再结合RGBD相机编号和人员ID编号计算目标人员在实际场景中的位置，并根据目标人员在实际场景中的位置绘制目标人员在实际场景中的运动轨迹，将目标人员在实际场景中的位置和运动轨迹映射至BIM系统进行实时展示。本发明提供的基于RGBD相机和BIM系统的人员轨迹追踪方法及系统，有效的解决了现有技术中无法对人员在实际场景中的位置进行定位以及无法对人员在实际场景中的运动轨迹进行绘制并实时展示的技术问题。

主权项：1.一种基于RGBD相机和BIM系统的人员轨迹追踪方法，其特征在于：所述方法包括，S1、采用RGBD相机获取目标区域的RGBD图像，为所述RGBD相机分配RGBD相机编号；S2、对所述RGBD图像进行检测，获取人员检测框，并为所述人员检测框分配人员ID编号；S3、对所述人员检测框中的目标人员进行追踪，获取所述目标人员在每一帧所述RGBD图像中的人员检测框，并为每一帧所述RGBD图像中同一所述目标人员的人员检测框分配相同的所述人员ID编号；S4、基于所述目标人员在每一帧RGBD图像中的人员检测框和所述RGBD图像中的深度信息，计算每一帧RGBD图像中的所述目标人员在实际场景中的位置，并将所述实际场景中的位置和所述目标人员的运动轨迹映射至BIM系统中进行实时展示；在所述步骤S4中，通过坐标变换手段计算每一帧RGBD图像中的所述目标人员的中心点在所述目标区域的实际位置x,y为将所述RGBD图像转换至俯视视角，以所述RGBD图像的左上角为原点，取向右和向下的方向分别为x轴和y轴的正方向，建立平面直角坐标系，计算所述目标人员的中心点在所述目标区域的实际位置x,y，其中，x的计算公式为：当所述目标人员的中心点位于所述RGBD相机光轴所在直线上方时，y的计算公式为：当所述目标人员的中心点位于所述RGBD相机光轴所在直线下方时，y的计算公式为：式中，d：人员检测框中心点与RGBD相机光心的实际直线距离，d1：人员检测框中心点与RGBD相机光心的垂直像素距离，d2：人员检测框中心点与RGBD相机光心的水平像素距离，θ1：RGBD相机光轴在竖直方向上的夹角，f：RGBD相机的像素焦距，y1：RGBD图像上边缘到相机光轴所在直线的垂直距离。

全文数据：

权利要求：

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