申请/专利权人：浙江佛尔泰智能设备有限公司

申请日：2018-02-10

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN108160398B

主分类号：B05C3/09

分类号：B05C3/09;B05C13/02;B05D1/18;B05D3/02;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2019.04.05#著录事项变更;2018.09.28#实质审查的生效;2018.06.15#公开

摘要：本发明提供了一种汽车花键套涂覆生产线及涂覆方法，属于汽车配件加工技术领域。它解决了现有花键套的涂覆一般手工进行的，因为花键套规格较多，人工涂覆受外界因素影响较大，很难做到一致性等问题。本发明包括设置在工作区域内的机器人、感应加热设备、涂覆池、上料机构及下料机构，机器人能对其工作区域内的作业对象进行作业，所述的花键套位于上料机构上，机器人能将上料机构上的花键套放到感应加热设备上加热、将感应加热设备处加热好的花键套放在涂覆池内进行涂覆及将涂覆好的花键套放置在下料机构上。通过该生产线及涂覆方法，可实现15种不同规格花键套的加工、涂覆，产品的合格率高且能大大降低工人劳动强度，保证产品的一致性和通用性。

主权项：1.一种汽车花键套涂覆生产线，其特征在于，它包括设置在工作区域内的机器人、感应加热设备、涂覆池、上料机构及下料机构，机器人能对其工作区域内的作业对象进行作业，所述的花键套位于上料机构上，机器人能将上料机构上的花键套放到感应加热设备上加热、将感应加热设备处加热好的花键套放在涂覆池内进行涂覆及将涂覆好的花键套放置在下料机构上；所述的机器人包括中央处理器、机器人控制器、具有六轴自由度的机器人本体及设置在机器人本体末端的抓取装置，所述的中央处理器用于响应用户的指令并发出为完成每条指令所要执行的各个操作的控制信号，所述的机器人控制器分别连接中央处理器及机器人，并接收中央处理器的控制信号，以控制机器人本体及抓取装置在设定的位置及轨迹下动作；所述的抓取装置包括两个夹具及夹具连接板，夹具连接板与机器人末端连接，两个夹具间隔设置在夹具连接板上，两个夹具均能夹放花键套，各夹具均包括夹具本体、驱动机构及两个夹指，两个夹指间隔设置在对应的夹具本体上，两个夹指能在驱动机构的作用下相互靠近或远离，所述的驱动机构包括气缸及联动机构，气缸包括气缸本体及活塞杆，夹具本体设置在夹具连接板上，气缸本体设置在对应的夹具本体上，夹具本体与气缸本体同轴设置，两者与夹具连接板相垂直设置，夹具本体设置有内腔，两个夹指从夹具本体的内腔内伸出，夹具本体靠近两个夹指的一面设置有开口，气缸通过联动机构与对应的两个夹指连接，驱动两个夹指靠近或远离；所述的联动机构包括两个转臂，活塞杆位于夹具本体的内腔内能来回伸缩，活塞杆的端头上设置有第一驱动轴，两个转臂平行设置在夹具本体的内腔内与夹具本体转动连接，转臂上还设置有第一滑槽和第二滑槽，第一滑槽和第二滑槽呈八字形，上述第一驱动轴位于两个转臂的第二滑槽内，活塞杆来回伸缩的时候，第一驱动轴能在两个第二滑槽内来回滑动带动两个转臂旋转，上述两个夹指分别通过一连接件与对应的转臂连接，连接件上均设置有一第二驱动轴，各第二驱动轴位于对应的转臂的第一滑槽内，所述的夹具本体的内腔内还设置有限位机构。

全文数据：一种汽车花键套涂覆生产线及涂覆方法技术领域[0001]本发明属于汽车配件加工技术领域，具体涉及一种汽车花键套涂覆生产线及涂覆方法。背景技术[0002]汽车发动机的扭矩通过传动轴传递到车轮上，以驱动汽车行走。传动轴的花键轴和花键套直接接触相互滑动，而产生摩擦磨损。磨损既发生于花键轴的键齿，也发生于花键套的键齿，双方磨损的结果使配合间隙增大，导致产生噪音和震动，影响传动轴的使用灵敏度及使用寿命。为提高花键套的使用寿命及耐磨性，有人提出了在花键套的内部表面涂覆尼龙层，通过尼龙层的设计，避免了钢件与钢件之间的直接接触，从而解决了花键轴与花键套之间的摩擦力大、噪音大等问题，有效延长了使用寿命。[0003]现有的花键套的涂覆一般是手工进行的，因为花键套规格较多，人工涂覆受外界因素影响较大，很难做到一致性，且工件重达6KG以上，工人劳动负荷重，因此有必要提出一种能提高生产效率，减少生产成本，减轻工人劳动强度，自动化程度高且能使得获得的产品一致性好，合格率高的汽车花键套涂覆设备及涂覆方法。发明内容[0004]本发明的目的是针对现有汽车花键套涂覆所存在的上述缺点，而提供一种汽车花键套涂覆生产线及涂覆方法，通过该生产线及涂覆方法，可实现15种不同规格花键套的加工、涂覆，产品的合格率高且能大大降低工人劳动强度，保证产品的一致性和通用性。[0005]本发明的目的可通过下列技术方案来实现：[0006]—种汽车花键套涂覆生产线，其特征在于，它包括设置在工作区域内的机器人、感应加热设备、涂覆池、上料机构及下料机构，机器人能对其工作区域内的作业对象进行作业，所述的花键套位于上料机构上，机器人能将上料机构上的花键套放到感应加热设备上加热、将感应加热设备处加热好的花键套放在涂覆池内进行涂覆及将涂覆好的花键套放置在下料机构上。[0007]优选的，所述的机器人包括中央处理器、机器人控制器、具有六轴自由度的机器人本体及设置在机器人本体末端的抓取装置，所述的中央处理器用于响应用户的指令并发出为完成每条指令所要执行的各个操作的控制信号，所述的机器人控制器分别连接中央处理器及机器人，并接收中央处理器的控制信号，以控制机器人本体及抓取装置在设定的位置及轨迹下动作。[0008]机器人还包括底座，机器人本体设置在底座上，抓取装置设置在机器人本体的末端，抓取装置能在机器人控制器的控制下抓取花键套，此时花键套呈竖直状态。[0009]优选的，所述的抓取装置包括两个夹具及夹具连接板，夹具连接板与机器人末端连接，两个夹具间隔设置在夹具连接板上，两个夹具均能夹放花键套，各夹具均包括夹具本体、驱动机构及两个夹指，两个夹指间隔设置在对应的夹具本体上，两个夹指能在驱动机构的作用下相互靠近或远离。两个夹具本体也间隔地设置在夹具连接板上，本发明设置了两个驱动机构，各驱动机构设置在对应的夹具本体上，驱动对应夹具的两个夹指相互靠近或远离。[0010]上述机器人控制器与两个夹具对应的驱动机构连接，通过控制驱动机构工作来控制对应夹具本体上的两个夹指动作（靠近或远离），从而能夹起花键套，两个夹指向相互靠近方向移动后，可以使花键套从两个夹指上脱离。[0011]优选的，所述的驱动机构包括气缸及联动机构，气缸包括气缸本体及活塞杆，夹具本体设置在夹具连接板上，气缸本体设置在对应的夹具本体上，夹具本体与气缸本体同轴设置，两者与夹具连接板相垂直设置，夹具本体设置有内腔，两个夹指从夹具本体的内腔内伸出，夹具本体靠近两个夹指的一面设置有开口，气缸通过联动机构与对应的两个夹指连接，驱动两个夹指靠近或远离。设置开口，从而两个夹指能从夹具本体的内腔内伸出在对应驱动机构及联动机构的作用下相互靠近或远离。两个夹指与气缸本体的轴线相平行。[0012]当需要抓取花键套的时候，抓取装置移动到上料机构处，本发明的两个夹具相同分别为左夹具和右夹具，左夹具的两个夹指伸入到花键套的套管内，此时，两个夹指处于竖直状态，对应的气缸驱动这两个夹指压紧花键套的内壁，花键套被抓取。可以通过调节气缸的气压，提高两个夹指压花键套内壁的涨紧力，以便抓取不同重量的花键套。[0013]优选的，所述的联动机构包括两个转臂，活塞杆位于夹具本体的内腔内能来回伸缩，活塞杆的端头上设置有第一驱动轴，两个转臂平行设置在夹具本体的内腔内与夹具本体转动连接，转臂上还设置有第一滑槽和第二滑槽，第一滑槽和第二滑槽呈八字形，上述第一驱动轴位于两个转臂的第二滑槽内，活塞杆来回伸缩的时候，第一驱动轴能在两个第二滑槽内来回滑动带动两个转臂旋转，上述两个夹指分别通过一连接件与对应的转臂连接，连接件上均设置有一第二驱动轴，各第二驱动轴位于对应的转臂的第一滑槽内，所述的夹具本体的内腔内还设置有限位机构。[0014]活塞杆的端头设置有一连板，上述第一驱动轴设置在连板上。两个转臂呈片状，两者靠近且平行设置，两个转臂是通过一支轴与夹具本体转动连接的，两个转臂与第一驱动轴及第二驱动轴相互垂直。活塞杆的运动方向与两个夹指的运动方向相互垂直，当活塞杆向两个夹指方向运动伸出）的时候，第一驱动轴驱动两个转臂旋转，转臂旋转会对第二驱动轴有个力的作用，从而使得两个第二驱动轴沿着对应的第一滑槽来回运动两个第二驱动轴的运动方向相反而改变行程，从而带动对应的连接件及夹指改变行程，设置限位机构是使得两个夹指能沿着与活塞杆驱动方向相垂直的方向运动，当活塞杆伸出的时候两个夹指为远离，而活塞杆改变运动方向（缩回）后，两个夹指为相互靠近。[0015]所述的连接件包括垂直设置的方柱横方柱和竖方柱），两个方柱垂直设置，它们的两个端头一体设置在一起，竖方柱与横方柱连接的一面还预留有供另一个连接件的横方柱滑行的滑动面。组装的时候，两个连接件扣在一起，其中一个连接件的横方柱的底面位于另一个连接件的滑动面上，两个连接件能相对滑动。[0016]优选的，所述的夹指均通过一高温隔热件与对应的连接件连接，所述的高温隔热件由纳米气凝胶毡隔热材料制备而成。采用纳米气凝胶毡作为隔热材料，有效防止花键套对气缸的热传递，同时减少花键套的热量流失，保证涂覆时的温度，确保高温环境下工作依然稳定可靠。[0017]优选的，所述的夹指与花键套的内壁接触的外表面上设置有横向槽纹。通过设置横向槽纹可以增大夹指与花键套内壁之间的摩擦系数，使夹指与花键套之间的摩擦系数增大到0.1以上。[0018]优选的，所述的抓取装置还包括驱动夹具连接板旋转的旋转机构，夹具连接板的一面通过连接法兰盘与机器人本体的末端转动连接，所述的旋转机构包括旋转电机，旋转电机通过传动机构与夹具连接板连接驱动夹具连接板旋转。[0019]具有六轴自由度的机器人本体在机器人控制器的控制下，其中5轴可以实现抓取装置的翻转，从而实现花键套的翻转，6轴可以实现夹具连接板的旋转，使得夹具连接板上的两个夹具位置互换。[0020]优选的，所述的两个夹具处均设置有一温度传感器，实时监测夹具的温度。其中一个夹具温度达到设定温度时，连接法兰盘旋转180°，即两个夹具对换位置，其中一个夹具负责加热后的涂覆和下料，另一个夹具负责从上料机构处夹取花键套到感应加热设备处加热。但是如果一个夹具一直加热、涂覆，会使得该夹具温度很高，对夹具的使用寿命有影响。[0021]优选的，所述的工作区域的范围为直径为lm-6m圆周范围。[0022]优选的，所述的上料机构包括上料托盘推车，所述的上料托盘推车包括第一支架及水平设置在第一支架上部的上料托盘，所述的上料托盘包括底板及平行设置在底板上方的花键套防倒板，花键套防倒板上设置有若干排花键套的定位孔，定位孔的直径尺寸与花键套的套体的直径尺寸相当。花键套能插入定位孔内，竖直立在上料托盘上。[0023]优选的，所述的花键套防倒板与底板之间的距离是60mm-150mm。[0024]优选的，所述的底板上设置有三块侧板，三块侧板对接在一起，上述花键套防倒板的其中三边对应的与三块侧板的内壁连接。[0025]优选的，所述的第一支架包括四条支腿，上述底板及花键套防倒板均为方形，四条支腿位于底板的四个角的下方且四条支腿的上端与底板固定连接。四条支腿的下端各设置有一个万向轮。[0026]优选的，所述的定位孔的直径为60mm-120mm。[0027]优选的，所述的底板上位于各定位孔的正下方设置有台阶状定位件，所述的定位件包括若干尺寸不一的圆盘，若干圆盘同轴一体设置，且由下至上尺寸逐渐变小，各圆盘的直径尺寸与对应规格的花键套内径尺寸相当。本发明设置了三个圆盘。通过定位件和定位孔的设置，使得花键套能保持竖直状态位于上料托盘上。[0028]优选的，所述的四条支腿的下部设置有加固结构，所述的加固结构包括连接相邻两条支腿的连杆。[0029]优选的，所述的上料机构还包括上料托盘推车的固定锁定机构，该固定锁定机构包括固定框架、电磁铁及设置在上料托盘推车侧面的两条支腿上的推车导槽，推车导槽呈槽形，其与上料托盘推车的侧面相垂直，电磁铁设置有两个，分别设置在两条支腿上且位于对应侧推车导槽的上方，固定框架水平固定在底面上，固定框架的其中一边上对应位置处设置有铁心。控制电磁铁的通断电，使得上料托盘推车与固定框架之间的锁定及松开。[0030]机器人位于固定框架的中部。通过固定锁定机构使得上料托盘推车在花键涂覆过程中位置固定，从而使得涂覆过程更加的精准。[0031]优选的，所述的下料机构包括下料托盘推车，所述的下料托盘推车包括第二支架及水平设置在第二支架上部的若干支撑板，若干支撑板平行间隔设置，相邻的两个支撑板之间设置有花键套的环形定位槽，所述的环形定位槽包括分体设置在两个支撑板上的两个圆弧环，两个圆弧环形成的环形定位槽的形状与花键套的端头形状相匹配，环形定位槽的尺寸与花键套端头的外径相当。花键套包括直径小些的小头和直径大些的大头，花键套下料的时候，是花键套的大头端部端头位于环形定位槽内。相邻的两个支撑板上的圆弧环开口方向是相对的。[0032]所述的环形定位槽的两个圆弧环内还设置有卡件，相邻的两个支撑板之间设置有空隙，各圆弧环的两头分别位于对应支撑板靠近空隙的一边上，所述的卡件靠近圆弧环的内表面一面卡件的外表面也呈弧形，圆弧环的内表面到卡件的外表面之间的间隙尺寸与花键套的壁厚尺寸相当。花键套的壁厚尺寸即花键套的大头端的内外径之差。[0033]优选的，所述的圆弧环的高度为10mm-30mm。[0034]优选的，所述的支撑板从一水平板向与该水平板相垂直的方向延伸，相邻两个支撑板延伸方向间隔设置有若干个上述环形定位槽。[0035]优选的，所述的涂覆池处还设置有自动补料装置，所述的自动补料装置包括储料料斗、球阀阀体、涂覆液输送管及执行器，所述的储料料斗与涂覆液输送管连接，球阀阀体设置在储料料斗与涂覆液输送管之间，执行器能控制球阀阀体的开关，控制储料料斗与涂覆液输送管的连通和闭合。[0036]优选的，所述的涂覆池内设置有实时检测涂覆池内涂覆液深度的液位检测装置，所述的液位检测装置包括液位传感器，液位传感器与上述执行器连接。当液体传感器检测到涂覆池内的涂覆液下降到一定位置的时候，就会把信息反馈给执行器，执行器控制球阀阀体的打开，使储料料斗与涂覆液输送管的连通，涂覆液添加到涂覆池，当涂覆池上升到一定位置的时候，液体传感器就会把信息反馈给执行器，执行器控制球阀阀体的关闭，使储料料斗与涂覆液输送管的闭合，停止输料。[0037]一种汽车花键套涂覆方法，其特征在于，它包括如下步骤[0038]a•将机加工清洗烘干后的花键套放置于上料托盘推车上，运至固定框架处，使上料托盘推车与固定框架锁定连接；[0039]b•机器人通过设置在抓取装置上的左夹具抓取上料托盘推车上的花键套并送至感应加热设备进行加热；[0040]c•机器人右夹具抓取上料托盘推车上的另一个花键套至感应加热设备处并等待上一个花键套加热完成；[0041]d•位于感应加热设备上的花键套加热完成后，左夹具抓起加热完成的花键套，右夹具将其上抓取的花键套放置于感应加热设备上加热；[0042]e•左夹具将加热完成的花键套放置于涂覆池中浸涂覆液；[0043]f•涂覆完成后，左夹具将涂覆好的花键套翻转18〇度放置于下料托盘推车上；[0044]g•右夹具将花键套从上料托盘推车上抓取，等待上一个花键套管加热结束\依次循环。“一[0045]优选的，所述的感应加热设备的加热温度为300°C-400°C。[0046]优选的，所述的左夹具和右夹具可以调换位置。[0047]与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：通过该生产线及涂覆方法，可实现is种不同规格花键套的加工、涂覆，产品的合格率高且能大大降低工人劳动强度，保证产品的一致性和通用性。附图说明[0049]图1本发明汽车花键套涂覆生产线结构示意图；[0050]图2为本发明抓取装置的结构示意图；[0051]图3为本发明夹具的结构示意图；[0052]图4为本发明夹具的部分结构示意图；[0053]图5为本发明两个连接件的配合示意图；[00M]图6为本发明单个连接件的结构示意图；[0055]图7为本发明上料托盘推车的结构示意图；[0056]图8为本发明上料机构的结构示意图；[0057]图9为本发明下料托盘推车的俯视图；[0058]图10为本发明下料托盘推车的部部分结构示意图；[0059]图11为本发明自动补料装置的结构示意图。[0060]图中，1、机器人;2、感应加热设备;3、涂覆池;4、上料机构;5、下料机构;6、花键套；7、夹具连接板;8、夹具本体;9、夹指；1〇、气缸;U、活塞杆;12、内腔；13、转臂、第一驱动轴；15、第一滑槽;16、第二滑槽;17、连接件；18、第二驱动轴；19、支轴;2〇、横方柱;21、竖方柱;22、滑动面;23、咼温隔热件;24、连接法兰盘;25、第一支架;26、底板;27、花键套防倒板；28、走位孔;29、支腿;30、定位件;31、圆盘;32、连杆;33、加热线圈；34、支撑板;35、环形定位槽;36、圆弧环;37、卡件;38、空隙;39、间隙;40、储料料斗;41、球阀阀体;42、涂覆液输送管；43、执行器;44、夹具;45、固定框架。具体实施方式[0061]以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。[0062]如图1-图11所示，本发明提供的一种汽车花键套涂覆生产线，它包括设置在工作区域内的机器人1、感应加热设备2、涂覆池3、上料机构4及下料机构5,机器人1能对其工作区域内的作业对象进行作业，所述的花键套6位于上料机构4上，机器人1能将上料机构4上的花键套6放到感应加热设备2上加热、将感应加热设备2处加热好的花键套6放在涂覆池3内进行涂覆及将涂覆好的花键套6放置在下料机构5上。感应加热设备2包括机台及水平设置在机台上的加热线圈33。[0063]优选的，所述的机器人1包括中央处理器、机器人控制器、具有六轴自由度的机器人本体及设置在机器人本体末端的抓取装置，所述的中央处理器用于响应用户的指令并发出为完成每条指令所要执行的各个操作的控制信号，所述的机器人控制器分别连接中央处理器及机器人本体，并接收中央处理器的控制信号，以控制机器人本体及抓取装置在设定的位置及轨迹下动作。[0064]机器人1还包括底座，机器人1本体设置在底座上，抓取装置设置在机器人1本体的末端，抓取装置能在机器人1控制器的控制下抓取花键套6，此时花键套6呈竖直状态。[0065]优选的，所述的抓取装置包括两个夹具44及夹具连接板7，夹具连接板7与机器人1末端连接，两个夹具44间隔设置在夹具连接板7上，两个夹具44均能夹放花键套6，各夹具44均包括夹具本体8、驱动机构及两个夹指9,两个夹指9间隔设置在对应的夹具本体8上，两个夹指9能在驱动机构的作用下相互靠近或远离。两个夹具本体8也间隔地设置在夹具连接板7上，本发明设置了两个驱动机构，各驱动机构设置在对应的夹具本体8上，驱动对应夹具44的两个夹指9相互靠近或远离。[0066]上述机器人控制器与两个夹具44对应的驱动机构连接，通过控制驱动机构工作来控制对应夹具本体8上的两个夹指9动作靠近或远离），从而能夹起花键套6,两个夹指9向相互靠近方向移动后，可以使花键套6从两个夹指9上脱离。[0067]优选的，所述的驱动机构包括气缸10及联动机构，气缸10包括气缸本体及活塞杆11，夹具本体8设置在夹具连接板7上，气缸本体设置在对应的夹具本体8上，夹具本体8与气缸本体同轴设置，两者与夹具连接板7相垂直设置，夹具本体8设置有内腔12,两个夹指9从夹具本体8的内腔12内伸出，夹具本体8靠近两个夹指9的一面设置有开口，气缸10通过联动机构与对应的两个夹指9连接，驱动两个夹指9靠近或远离。设置开口，从而两个夹指9能从夹具本体8的内腔I2内伸出在对应驱动机构及联动机构的作用下相互靠近或远离。两个夹指9与气缸本体的轴线相平行。[0068]当需要抓取花键套6的时候，抓取装置移动到上料机构4处，两个夹具44相同分别为左夹具和右夹具，左夹具的两个夹指9伸入到花键套6的套管内，此时，两个夹指9处于竖直状态，对应的气缸10驱动这两个夹指9压紧花键套6的内壁，花键套6被抓取。可以通过调节气缸10的气压，提高两个夹指9压花键套6内壁的涨紧力，以便抓取不同重量的花键套6。[0069]优选的，所述的联动机构包括两个转臂13,活塞杆11位于夹具本体8的内腔12内能来回伸缩，活塞杆11的端头上设置有第一驱动轴14,两个转臂13平行设置在夹具本体8的内腔12内与夹具本体8转动连接，转臂13上还设置有第一滑槽15和第二滑槽16,第一滑槽15和第二滑槽16呈八字形，上述第一驱动轴14位于两个转臂13的第二滑槽16内，活塞杆11来回伸缩的时候，第一驱动轴14能在两个第二滑槽16内来回滑动带动两个转臂13旋转，上述两个夹指9分别通过一连接件17与对应的转臂13连接，连接件17上均设置有一第二驱动轴18，各第二驱动轴18位于对应的转臂13的第一滑槽15内，所述的夹具本体8的内腔12内还设置有限位机构。[0070]活塞杆11的端头设置有一连板，上述第一驱动轴14设置在连板上。两个转臂13呈片状，两者靠近且平行设置，两个转臂13是通过一支轴19与夹具本体8转动连接的，两个转臂13与第一驱动轴14及第二驱动轴18相互垂直。活塞杆11的运动方向与两个夹指9的运动方向相互垂直，当活塞杆11向两个夹指9方向运动伸出）的时候，第一驱动轴14驱动两个转臂13旋转，转臂13旋转会对第二驱动轴18有个力的作用，从而使得两个第二驱动轴18沿着对应的第一滑槽15来回运动两个第二驱动轴18的运动方向相反而改变行程，从而带动对应的连接件17及夹指9改变行程，设置限位机构是使得两个夹指9能沿着与活塞杆11驱动方向相垂直的方向运动，当活塞杆11伸出的时候两个夹指9为远离，而活塞杆11改变运动方向缩回）后，两个夹指9为相互靠近。[0071]所述的连接件17包括垂直设置的两个方柱横方柱20和竖方柱21，两个方柱垂直设置，它们的两个端头一体设置在一起，竖方柱21与横方柱20连接的一面还预留有供另一个连接件17的横方柱20滑行的滑动面22。组装的时候，两个连接件17扣在一起，其中一个连接件17的横方柱20的底面位于另一个连接件17的滑动面22上，两个连接件I7能相对滑动。[0072]优选的，所述的夹指9均通过一高温隔热件23与对应的连接件17连接，所述的高温隔热件23由纳米气凝胶毡隔热材料制备而成。采用纳米气凝胶毡作为隔热材料，有效防止花键套6对气缸10的热传递，同时减少花键套6的热量流失，保证涂覆时的温度，确保高温环境下工作依然稳定可靠。[0073]优选的，所述的夹指9与花键套6的内壁接触的外表面上设置有横向槽纹。通过设置横向槽纹可以增大夹指9与花键套6内壁之间的摩擦系数，使夹指9与花键套6之间的摩擦系数增大到0.1以上。[0074]优选的，所述的抓取装置还包括驱动夹具连接板7旋转的旋转机构，夹具连接板7的一面通过连接法兰盘24与机器人1本体的末端转动连接，所述的旋转机构包括旋转电机，旋转电机通过传动机构与夹具连接板7连接驱动夹具连接板7旋转。[0075]具有六轴自由度的机器人本体在机器人控制器的控制下，其中5轴可以实现抓取装置的翻转，从而实现花键套6的翻转，6轴可以实现夹具连接板7的旋转，使得夹具连接板7上的两个夹具44位置互换。[0076]优选的，所述的两个夹具44处均设置有一温度传感器，实时监测夹具44的温度。其中一个夹具44温度达到设定温度时，连接法兰盘24旋转180°，即两个夹具44对换位置，其中一个夹具44负责加热后的涂覆和下料，另一个夹具44负责从上料机构4处夹取花键套6到感应加热设备2处加热。但是如果一个夹具44一直加热、涂覆，会使得该夹具44温度很高，对夹具44的使用寿命有影响。[0077]优选的，所述的工作区域的范围为直径为lm_6m圆周范围。[0078]优选的，所述的上料机构4包括上料托盘推车，所述的上料托盘推车包括第一支架25及水平设置在第一支架25上部的上料托盘，所述的上料托盘包括底板26及平行设置在底板26上方的花键套防倒板27，花键套防倒板27上设置有若干排花键套6的定位孔28，定位孔28的直径尺寸与花键套6的套体的直径尺寸相当。[0079]优选的，所述的花键套防倒板27与底板26之间的距离是60mm-150mm。本发明为70mm〇[0080]优选的，所述的底板26上设置有三块侧板，三块侧板对接在一起，上述花键套防倒板27的其中三边对应的与三块侧板的内壁连接。[0081]优选的，所述的第一支架25包括四条支腿29,上述底板26及花键套防倒板27均为方形，四条支腿29位于底板26的四个角的下方且四条支腿29的上端与底板26固定连接。四条支腿29的下端各设置有一个万向轮。[0082]优选的，所述的定位孔28的直径为60mm-120mm。[0083]优选的，所述的底板26上位于各定位孔28的正下方设置有台阶状定位件30,所述的定位件30包括若干尺寸不一的圆盘31，若干圆盘31同轴一体设置，且由下至上尺寸逐渐变小，各圆盘31的直径尺寸与对应规格的花键套6内径尺寸相当。本发明设置了三个圆盘31。通过定位件30和定位孔28的设置，使得花键套6能保持竖直状态位于上料托盘上。[0084]优选的，所述的四条支腿29的下部设置有加固结构，所述的加固结构包括连接相邻两条支腿29的连杆32。[0085]优选的，所述的上料机构4还包括上料托盘推车的固定锁定机构，该固定锁定机构包括固定框架45、电磁铁及设置上料托盘推车侧面的两条支腿29上的推车导槽，推车导槽呈槽形，其与上料托盘推车的侧面相垂直，电磁铁设置有两个，分别设置在两条支腿29上且位于对应侧推车导槽的上方，固定框架45水平固定在底面上，固定框架45的其中一边上对应位置处设置有铁心。控制电磁铁的通断电，使得上料托盘推车与固定框架45之间的锁定及松开。[0086]机器人1位于固定框架45的中部。通过固定锁定机构使得上料托盘推车在花键涂覆过程中位置固定，从而使得涂覆过程更加的精准。[0087]优选的，所述的下料机构5包括下料托盘推车，所述的下料托盘推车包括第二支架及水平设置在第二支架上部的若干支撑板34,若干支撑板34平行间隔设置，相邻的两个支撑板34之间设置有花键套6的环形定位槽35,所述的环形定位槽35包括分体设置在两个支撑板34上的两个圆弧环36,两个圆弧环36形成的环形定位槽35的形状与花键套6的端头形状相匹配，环形定位槽35的尺寸与花键套6端头的外径相当。花键套6包括直径小些的小头和直径大些的大头，花键套6下料的时候，是花键套6的大头端部端头位于环形定位槽35内。相邻的两个支撑板34上的圆弧环36开口方向是相对的。[0088]所述的环形定位槽35的两个圆弧环36内还设置有卡件37,相邻的两个支撑板34之间设置有空隙38,各圆弧环36的两头分别位于对应支撑板34靠近空隙38的一边上，所述的卡件37靠近圆弧环36的内表面一面卡件37的外表面也呈弧形，圆弧环36的内表面到卡件37的外表面之间的间隙39尺寸与花键套6的壁厚尺寸相当。花键套6的壁厚尺寸即花键套6的大头端的内外径之差。[0089]优选的，所述的圆弧环36的高度为10mm-30mm。[0090]优选的，所述的支撑板34从一水平板向与该水平板相垂直的方向延伸，相邻两个支撑板34延伸方向间隔设置有若千个上述环形定位槽35。水平板上及两边沿的支撑板34上设置有侧板。第二支架与第一支架25相同，在此不作详述。[0091]优选的，所述的涂覆池3处还设置有自动补料装置，所述的自动补料装置包括储料料斗40、球阀阀体41、涂覆液输送管42及执行器43,所述的储料料斗40与涂覆液输送管42连接，球阀阀体41设置在储料料斗40与涂覆液输送管42之间，执行器43能控制球阀阀体41的开关，控制储料料斗40与涂覆液输送管42的连通和闭合。[0092]优选的，所述的涂覆池3内设置有实时检测涂覆池3内涂覆液深度的液位检测装置，所述的液位检测装置包括液位传感器，液位传感器与上述执行器43连接。当液体传感器检测到涂覆池3内的涂覆液下降到一定位置的时候，就会把信息反馈给执行器43,执行器43控制球阀阀体41的打开，使储料料斗40与涂覆液输送管42的连通，涂覆液添加到涂覆池3，当涂覆池3上升到一定位置的时候，液体传感器就会把信息反馈给执行器43,执行器43控制球阀阀体41的关闭，使储料料斗40与涂覆液输送管42的闭合，停止输料。[0093]本发明还提供了一种汽车花键套涂覆方法，它包括如下步骤[0094]a•将机加工后的花键套6放置于上料托盘推车上，运至固定框架45处，使上料托盘推车与固定框架45锁定连接；[0095]b.机器人1通过设置在抓取装置上的左夹具抓取上料托盘推车上的花键套6并送至感应加热设备2进行加热；[0096]c.机器人1右夹具抓取上料托盘推车上的另一个花键套6至感应加热设备2处并等待上一个花键套6加热完成；[0097]d.位于感应加热设备2上的花键套6加热完成后，左夹具抓起加热完成的花键套6，右夹具将其上抓取的花键套6放置于感应加热设备2上加热；'![0098]e•左夹具将加热完成的花键套6放置于涂覆池3中浸涂覆液；[0099]f•涂覆完成后，左夹具将涂覆好的花键套6翻转ISO度放置于下料托盘推车上；[0100]g•右夹具将花键套6从上料托盘推车上抓取，等待上一个花键套6管加执结束，依次循环。^’[0101]优选的，所述的感应加热设备2的加热温度为300°C-40TC。[0102]优选的，所述的左夹具和右夹具可以调换位置。[0103]应该理解，在本发明的权利要求书、说明书中，所有“包括……”均应理解为开放式的含义，也就是其含义等同于“至少含有......”，而不应理解为封闭式的含义，|卩甘含义不应该理解为“仅包含……”。[0104]发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或米用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

权利要求：1.一种汽车花键套涂覆生产线，其特征在于，它包括设置在工作区域内的机器人、感应加热设备、涂覆池、上料机构及下料机构，机器人能对其工作区域内的作业对象进行作业，所述的花键套位于上料机构上，机器人能将上料机构上的花键套放到感应加热设备上加热、将感应加热设备处加热好的花键套放在涂覆池内进行涂覆及将涂覆好的花键套放置在下料机构上。2.根据权利要求1所述的一种汽车花键套涂覆生产线，其特征在于，所述的机器人包括中央处理器、机器人控制器、具有六轴自由度的机器人本体及设置在机器人本体末端的抓取装置，所述的中央处理器用于响应用户的指令并发出为完成每条指令所要执行的各个操作的控制信号，所述的机器人控制器分别连接中央处理器及机器人，并接收中央处理器的控制信号，以控制机器人本体及抓取装置在设定的位置及轨迹下动作。3.根据权利要求2所述的一种汽车花键套涂覆生产线，其特征在于，所述的抓取装置包括两个夹具及夹具连接板，夹具连接板与机器人末端连接，两个夹具间隔设置在夹具连接板上，两个夹具均能夹放花键套，各夹具均包括夹具本体、驱动机构及两个夹指，两个夹指间隔设置在对应的夹具本体上，两个夹指能在驱动机构的作用下相互靠近或远离，所述的驱动机构包括气缸及联动机构，气缸包括气缸本体及活塞杆，夹具本体设置在夹具连接板上，气缸本体设置在对应的夹具本体上，夹具本体与气缸本体同轴设置，两者与夹具连接板相垂直设置，夹具本体设置有内腔，两个夹指从夹具本体的内腔内伸出，夹具本体靠近两个夹指的一面设置有开口，气缸通过联动机构与对应的两个夹指连接，驱动两个夹指靠近或远离。4.根据权利要求3所述的一种汽车花键套涂覆生产线，其特征在于，所述的联动机构包括两个转臂，活塞杆位于夹具本体的内腔内能来回伸缩，活塞杆的端头上设置有第一驱动轴，两个转臂平行设置在夹具本体的内腔内与夹具本体转动连接，转臂上还设置有第一滑槽和第二滑槽，第一滑槽和第二滑槽呈八字形，上述第一驱动轴位于两个转臂的第二滑槽内，活塞杆来回伸缩的时候，第一驱动轴能在两个第二滑槽内来回滑动带动两个转臂旋转，上述两个夹指分别通过一连接件与对应的转臂连接，连接件上均设置有一第二驱动轴，各第二驱动轴位于对应的转臂的第一滑槽内，所述的夹具本体的内腔内还设置有限位机构。5.根据权利要求3或4所述的一种汽车花键套涂覆生产线，其特征在于，所述的抓取装置还包括驱动夹具连接板旋转的旋转机构，夹具连接板的一面通过连接法兰盘与机器人本体的末端转动连接，所述的旋转机构包括旋转电机，旋转电机通过传动机构与夹具连接板连接驱动夹具连接板旋转。6.根据权利要求1所述的一种汽车花键套涂覆生产线，其特征在于，所述的上料机构包括上料托盘推车，所述的上料托盘推车包括第一支架及水平设置在第一支架上部的上料托盘，所述的上料托盘包括底板及平行设置在底板上方的花键套防倒板，花键套防倒板上设置有若干排花键套的定位孔，定位孔的直径尺寸与花键套的套体的直径尺寸相当，所述的底板上位于各定位孔的正下方设置有台阶状定位件，所述的定位件包括若干尺寸不一的圆盘，若干圆盘同轴一体设置，且由下至上尺寸逐渐变小，各圆盘的直径尺寸与对应规格的花键套内径尺寸相当。7.根据权利要求6所述的一种汽车花键套涂覆生产线，其特征在于，所述的上料机构还包括上料托盘推车的固定锁定机构，该固定锁定机构包括固定框架、电磁铁及设置在上料托盘推车侧面的两条支腿上的推车导槽，推车导槽呈槽形，其与上料托盘推车的侧面相垂直，电磁铁设置有两个，分别设置在两条支腿上且位于对应侧推车导槽的上方，固定框架水平固定在底面上，固定框架的其中一边上对应位置处设置有铁心。8.根据权利要求1所述的一种汽车花键套涂覆生产线，其特征在于，所述的下料机构包括下料托盘推车，所述的下料托盘推车包括第二支架及水平设置在第二支架上部的若干支撑板，若干支撑板平行间隔设置，相邻的两个支撑板之间设置有花键套的环形定位槽，所述的环形定位槽包括分体设置在两个支撑板上的两个圆弧环，两个圆弧环形成的环形定位槽的形状与花键套的端头形状相匹配，环形定位槽的尺寸与花键套端头的外径相当，所述的环形定位槽的两个圆弧环内还设置有卡件，相邻的两个支撑板之间设置有空隙，各圆弧环的两头分别位于对应支撑板靠近空隙的一边上，所述的卡件靠近圆弧环的内表面一面也呈弧形，圆弧环的内表面到卡件的外表面之间的间隙尺寸与花键套的壁厚尺寸相当，所述的支撑板从一水平板向与该水平板相垂直的方向延伸，相邻两个支撑板延伸方向间隔设置有若干个上述环形定位槽。9.根据权利要求1所述的一种汽车花键套涂覆生产线，其特征在于，所述的涂覆池处还设置有自动补料装置，所述的自动补料装置包括储料料斗、球阀阀体、涂覆液输送管及执行器，所述的储料料斗与涂覆液输送管连接，球阀阀体设置在储料料斗与涂覆液输送管之间，执行器能控制球阀阀体的开关，控制储料料斗与涂覆液输送管的连通和闭合，所述的涂覆池内设置有实时检测涂覆池内涂覆液深度的液位检测装置，所述的液位检测装置包括液位传感器，液位传感器与上述执行器连接。10.—种汽车花键套的涂覆方法，执行权利要求1-9任意一项所述的汽车花键套涂覆生产线，其特征在于，它包括如下步骤：八a•上述两个夹具分别为左夹具和右夹具，将机加工清洗烘干后的花键套放置于上料托盘推车上，运至固定框架处，使上料托盘推车与固定框架锁定连接；b•机器人通过设置在抓取装置上的左夹具抓取上料托盘推车上的花键套并送至感应加热设备进行加热；~c•机器人右夹具抓取上料托盘推车上的另一个花键套至感应加热设备处并等待上一个花键套加热完成；^'d•位于感应加热设备上的花键套加热完成后，左夹具抓起加热完成的花键套右夹具将其上抓取的花键套放置于感应加热设备上加热；^’'e.左夹具将加热完成的花键套放置于涂覆池中浸涂覆液；f•涂覆完成后，左夹具将涂覆好的花键套翻转180度放置于下料托盘推车上.g•右夹具将花键套从上料托盘推车上抓取，等待上一个花键套管加执结束’依次循所述的左夹具和右夹具可以调换位置。’

百度查询： 浙江佛尔泰智能设备有限公司 一种汽车花键套涂覆生产线及涂覆方法

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