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申请/专利权人：北京理工大学
申请日：2024-03-22
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118295405A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D109/10
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种拖挂车的轨迹控制方法及装置，其中，方法包括：获取目标拖挂车传感器信息和至少一个工作估计参数计算目标拖挂车的初始轨迹解，利用当前环境中至少一个目标障碍物的多面体模型生成目标拖挂车的碰撞约束和目标最小距离，根据目标最小距离得到预设控制屏障函数的函数时域，由目标模型预测控制函数计算目标拖挂车的优化轨迹解，以利用优化轨迹解生成目标拖挂车的轨迹控制动作，并执行轨迹控制动作。本申请实施例可以基于模型预测控制和控制屏障函数实现多节拖挂车的轨迹规划与轨迹控制，从而提高了拖挂车的通行效率和动态环境安全性，使拖挂车的轨迹规划更加快速高效。
主权项：1.一种拖挂车的轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标拖挂车的传感器信息和至少一个工作估计参数，基于所述传感器信息和所述至少一个工作估计参数计算所述目标拖挂车的初始轨迹解；根据所述传感器信息构建当前环境中至少一个目标障碍物的多面体模型，利用所述多面体模型生成所述目标拖挂车的碰撞约束和目标最小距离；根据所述目标最小距离得到预设控制屏障函数的函数时域，基于所述碰撞约束、所述函数时域和所述初始轨迹解，由目标模型预测控制函数计算所述目标拖挂车的优化轨迹解，以利用所述优化轨迹解生成所述目标拖挂车的轨迹控制动作，并执行所述轨迹控制动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 拖挂车的轨迹控制方法及装置
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