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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明提出了一种移动目标轨迹坐标转换方法及系统，涉及机器视觉技术领域。包括提取像素坐标系下的移动目标轨迹数据；基于拍摄每一帧时无人机的位置信息、相机姿态信息和相机内参信息，结合目标点在像素坐标系下的像素坐标，求解相机坐标系下目标点对应的单位方向向量在ECEF坐标系下的表示，得到ECEF原点到目标点的向量表示；利用ECEF原点到目标点的向量表示去表示目标点在WGS84坐标系下的坐标，并基于目标点与无人机起飞时的海拔高度相同，最终求解得到目标点在WGS84坐标系下的坐标。本发明不需要控制点标定就可以进行坐标转换，可应用于难以用摄像头标定的城市路网中摄像头的视频数据处理。
主权项：1.一种移动目标轨迹坐标转换方法，其特征在于，包括以下步骤：获取无人机拍摄的移动目标视频，从中提取像素坐标系下的移动目标轨迹数据；对于移动目标轨迹数据中的任一目标点，基于拍摄每一帧时无人机的位置信息、相机姿态信息和相机内参信息，结合目标点在像素坐标系下的像素坐标，求解相机坐标系下目标点对应的单位方向向量在ECEF坐标系下的表示，进而得到ECEF原点到目标点的向量表示；利用ECEF原点到目标点的向量表示去表示目标点在WGS84坐标系下的坐标，并基于目标点与无人机起飞时的海拔高度相同，最终求解得到目标点在WGS84坐标系下的坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 一种移动目标轨迹坐标转换方法及系统
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