申请/专利权人：东南大学

申请日：2024-03-29

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118298653A

主分类号：G08G1/0967

分类号：G08G1/0967;G08G1/16;G08G1/052

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于微分博弈决策建模的解决自动驾驶车辆冲突方法，旨在提高自动驾驶汽车决策的安全性和高效性。该方法首先定义了自动驾驶汽车在无信号交叉口实现类人驾驶和个性化决策的驾驶攻击性，然后提出了一种基于高斯势场法和事件触发机制的碰撞风险评估算法，通过结合微分博弈方法对自动驾驶汽车的类人交互和决策建模，最后通过定义效用函数和成本函数，来解决自动驾驶汽车在多车道无信号交叉口的驾驶冲突问题。通过这种结合微分博弈决策建模和高斯势场法预测碰撞风险的方法，能够有效提升自动驾驶汽车决策和安全性和高效性，为自动驾驶技术和交通安全技术的发展提供技术支持。

主权项：1.一种基于微分博弈决策建模的解决自动驾驶车辆冲突方法，其特征在于，针对自动驾驶车辆，执行如下步骤S1-步骤S5，完成自动驾驶车辆在交叉口的最优行驶路径策略选择：步骤S1：基于自动驾驶车辆的动态行为，包括加速度、减速度和转向操作，建立自动驾驶车辆的驾驶攻击性水平；步骤S2：基于自动驾驶车辆的驾驶攻击性水平，利用自动驾驶车辆的当前位置、速度和预测路径，构建高斯势场模型，根据高斯势场模型计算自动驾驶车辆的碰撞风险势场值，以评估自动驾驶车辆在无信号交叉口的碰撞风险，确定潜在的风险水平；步骤S3：通过差分博弈理论制定自动驾驶车辆的行驶路径决策过程，包括求解纳什平衡和斯塔克伯格平衡，结合自动驾驶车辆不同行驶路径决策的效益，分析和确定每辆车在交叉口的最优行驶路径策略；步骤S4：定义每辆自动驾驶车辆的效用函数，该效用函数结合自动驾驶车辆在旅行终点的收益和整个旅行过程中的运行成本，用于评估不同行驶路径决策的效益；步骤S5：定义每辆自动驾驶车辆的运行成本函数，该运行成本函数结合自动驾驶车辆的碰撞风险势场值，以评估驾驶安全性和通过效率，实现在提高通行效率的同时确保行驶安全，完成自动驾驶车辆在交叉口的最优行驶路径策略选择。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 一种基于微分博弈决策建模的解决自动驾驶车辆冲突方法

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