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申请/专利权人：四川大学
申请日：2024-05-15
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118288313A
主分类号：B25J11/00
分类号：B25J11/00;B25J13/00;B25J15/00;B25J13/08
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明提供一种柔性自适应力控接触装置，涉及机器人力控技术领域。柔性自适应力控接触装置包括分流部、连接软盘和多个柔性管体，分流部具有多个独立的分流腔，每个分流腔上开设有入口和至少一个出口，入口用于通入压力流体；多个柔性管体连接在分流部与连接软盘之间，柔性管体与分流部上的出口一一对应连接；多个阵列布置的柔性管体用于在通入压力流体的情况下，在与连接软盘的受力作用下，造成装置的自适应变形，自适应变形包括伸展、收缩、旋转或摆动，其中，连接到同一分流腔上的柔性管体内部相互连通。柔性自适应力控接触装置能够精准控制接触作业中各个接触区域的接触力，尤其能够使各个接触区域的接触力基本保持恒定。
主权项：1.一种柔性自适应力控接触装置，其特征在于，所述柔性自适应力控接触装置包括：分流部3，具有多个独立的分流腔31，每个所述分流腔31上开设有入口32和至少一个出口33，所述入口32用于通入压力流体；连接软盘6，与所述分流部3间隔设置，所述连接软盘6用于直接或间接接触力控对象，并自适应所述力控对象的表面形状；多个柔性管体4，连接在所述分流部3与所述连接软盘6之间，所述柔性管体4与所述分流部3上的所述出口33一一对应连接；多个阵列布置的所述柔性管体4用于在通入压力流体的情况下，在与所述连接软盘6的受力作用下，造成装置的自适应变形，所述自适应变形包括伸展、收缩、旋转或摆动，其中，连接到同一所述分流腔31上的所述柔性管体4内部相互连通，可单独控制各个所述分流腔31内的压力流体的压力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川大学 柔性自适应力控接触装置
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