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换道轨迹规划方法及相关装置 

申请/专利权人:北京集度科技有限公司

申请日:2024-05-09

公开(公告)日:2024-07-05

公开(公告)号:CN118289034A

主分类号:B60W60/00

分类号:B60W60/00;B60W30/18;B60W30/095

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开

摘要:本申请提出一种换道轨迹规划方法及相关装置,涉及智能驾驶技术领域。该换道轨迹规划方法可以包括:在车辆具有换道需求的情况下,确定所述车辆可执行换道操作的候选车道;获取自车道与所述候选车道在未来N个连续时间窗口内对应的多个候选基元;根据所述候选基元包括的纵向位置范围,确定相邻时间窗口内的候选基元之间的连通关系;根据具有连通关系的候选基元,进行换道轨迹规划。本申请提供的技术方案能够解决现有技术中智能驾驶车辆的换道方式存在安全性低的问题。

主权项:1.一种换道轨迹规划方法,其特征在于,所述方法包括:在车辆具有换道需求的情况下,确定所述车辆可执行换道操作的候选车道;获取自车道与所述候选车道在未来N个连续时间窗口内对应的多个候选基元;其中,所述未来N个连续时间窗口形成一次轨迹规划对应的轨迹时长;每个所述候选基元包括一个时间窗口内所述车辆在对应车道可行驶的纵向位置范围,且所述纵向位置范围与障碍物在相同车道的相同时间窗口内的纵向位置变化范围无交集;N为大于或等于2的整数;根据所述候选基元包括的纵向位置范围,确定相邻时间窗口内的候选基元之间的连通关系;根据具有连通关系的候选基元,进行换道轨迹规划。

全文数据:

权利要求:

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