申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2024-04-03

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118295419A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开

摘要：本发明一种基于视觉信息的无人艇领航跟随安全编队方法，包括以下步骤：设计n个跟随无人艇双偶极向量场，设计总领航者双偶极向量场，领航者收敛到每个离散目标点；设计n个跟随无人艇侧滑角预估器，得到n个跟随无人艇侧滑角，设计总领航者侧滑角预估器，得到总领航者侧滑角；基于n个跟随无人艇与领航无人艇的距离差以及n个跟随无人艇摄像头正前方与领航者无人艇船头正前方的角度差，设计跟随无人艇的可见性维护策略；基于期望目标点以及期望朝向，设计总领航者的控制策略；基于跟随者的跟随无人艇的可见性维护策略、总领航者的控制策略，实现总领航者与n个跟随无人艇保持编队保持类似牵引挂车队形编队，安全从起始点运行到目标点。

主权项：1.一种基于视觉信息的无人艇领航跟随安全编队方法，其特征在于：包括以下步骤：获取第n个跟随无人艇与n-1个跟随无人艇的航迹角差值与相对距离，其中n＝2...N，获取总领航者与给定的期望离散目标点之间的相对距离；基于第n个跟随无人艇与n-1个跟随无人艇的单位向量p与相对距离，设计n个跟随无人艇双偶极向量场，使跟随者无人艇收敛到相对应领航者的期望位置；基于总领航者与给定的期望离散目标点之间的单位向量pl与相对距离，设计总领航者双偶极向量场，领航者收敛到每个离散目标点；基于跟随者无人艇的实际航迹角和艏摇角速度，设计n个跟随无人艇侧滑角预估器，得到n个跟随无人艇侧滑角，基于总领航者的实际航迹角和艏摇角速度，设计总领航者侧滑角预估器，得到总领航者侧滑角；基于n个跟随无人艇与领航无人艇的距离差以及n个跟随无人艇摄像头正前方与领航者无人艇船头正前方的角度差，设计跟随无人艇的可见性维护策略；基于期望目标点以及期望朝向，设计总领航者的控制策略；基于跟随者的跟随无人艇的可见性维护策略、总领航者的控制策略，实现总领航者与n个跟随无人艇保持编队保持类似牵引挂车队形编队，安全从起始点运行到终点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种基于视觉信息的无人艇领航跟随安全编队方法

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