申请/专利权人：浙江虎霸建设机械有限公司

申请日：2021-02-09

公开（公告）日：2024-07-02

公开（公告）号：CN113060662B

主分类号：B66C23/88

分类号：B66C23/88;B66C23/94;B66C23/84;B66C23/82;B66C13/06;B66C13/40;B66C13/48;B66C13/56;B66C13/50

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.02#授权;2021.07.20#实质审查的生效;2021.07.02#公开

摘要：本发明涉及一种塔式起重机变幅和回转联动防摇系统及防摇方法，初始化并激活防摇功能后，由起升电动机、编码器、起升变频器、变幅电动机、变幅变频器、回转电动机、回转变频器、可编程控制器配合，获取起重机吊载重物的当前的高度；操作手柄给定变幅和回转速度信号后，可编程控制器根据单摆周期原理，结合当前的重物高度和接收到的速度信号指令，计算得到使重物运行不摇摆的变幅电机和回转电机的速度曲线，变幅变频器和回转变频器根据接收到的速度曲线驱动变幅电动机和回转电动机，控制吊载重物平稳起停，减速少重物的摆动幅度。本发明性能可靠，解决因驾驶员操作不熟练出现重物在空中大幅度摇摆、需要人员去扶稳重物而容易引发安全事故的问题。

主权项：1.一种塔式起重机变幅和回转联动防摇方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1：初始化，激活防摇功能；步骤2：获取起重机吊载重物的当前的高度；步骤3：操作手柄给定变幅和回转速度信号，可编程控制器根据单摆周期原理，结合当前的重物高度和接收到的速度信号指令，根据控制器内置的防摇算法计算得到使重物运行不摇摆的变幅电机和回转电机的速度曲线；速度曲线为三段式曲线：第一段的所述三段式曲线为：第一阶段的每个扫描周期输出加速度a1-output'＝a1-output+j1×Tcycle，第一阶段的每个扫描周期输出速度v1-output'＝v1-output+a1-output×Tcycle；其中，第一阶段的加加速度j1＝a1t1，Tcycle为扫描周期，第一阶段加速度a1＝vset-vactt1，第一阶段的持续时间vset为目标档位速度，vact为当前实时速度，vmax为最大速度，t1-max为最大速度对应的第一阶段的防摇时间；第二段的所述三段式曲线为：第二阶段的每个扫描周期输出加速度a2-output＝-a2，第二阶段的每个扫描周期输出速度v2-output'＝v2-output+a2-output×Tcycle；其中，Tcycle为扫描周期，第二阶段加速度a2＝ka×vset-vactt2，第二阶段的持续时间t2＝kt-rope×|vset-vact|vmax×t2-max-t2-min+t2-min，vset为目标档位速度，vact为当前实时速度，vmax为最大速度，t2-max和t2-min分别为第二阶段的最大时间和最小时间，ka为加速度幅值系数，kt-rope为根据绳长计算的时间系数；第三段的所述三段式曲线为：第三阶段的每个扫描周期输出加速度a3-output'＝a3-output-j3×Tcycle，第三阶段的每个扫描周期输出速度v3-output'＝v3-output+a3-output×Tcycle；其中，第三阶段的加加速度j3＝a3t3，Tcycle为扫描周期，第三阶段加速度a3＝1+2×ka×vset-vactt3，第三阶段的持续时间ka为加速度幅值系数，vset为目标档位速度，vact为当前实时速度，vmax为最大速度，t1-max为最大速度对应的第一阶段的防摇时间，tmax为最大速度对应的防摇时间；步骤4：将步骤3算得的变幅电机和回转电机的速度曲线发送至变幅变频器和回转变频器，变幅变频器和回转变频器根据接收到的速度曲线驱动变幅电动机和回转电动机，控制吊载重物平稳起停，减速少重物的摆动幅度。

全文数据：

权利要求：

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