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申请/专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日：2019-03-19
公开（公告）日：2024-07-02
公开（公告）号：CN111724472B
主分类号：G06T17/05
分类号：G06T17/05;G06T7/73;G06F16/29
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.07.02#授权;2020.10.27#实质审查的生效;2020.09.29#公开
摘要：本发明提供一种地图要素空间位置的确定方法和装置。该方法包括：获取地图要素的特征点在第一图像上的第一图像坐标和在第二图像上的第二图像坐标；获取所述地图要素对应的激光点云数据；根据所述第一图像坐标、所述第二图像坐标和所述激光点云数据，确定所述地图要素的空间位置。激光点云数据具有精度高且受测量距离影响小等特点，结合激光点云数据来确定地图要素的空间位置可提高精确度。
主权项：1.一种地图要素空间位置的确定方法，其特征在于，包括：获取地图要素的特征点在第一图像上的第一图像坐标和在第二图像上的第二图像坐标；获取所述地图要素对应的激光点云数据；根据所述第一图像坐标、所述第二图像坐标和所述激光点云数据，确定所述地图要素的空间位置；所述根据所述第一图像坐标、所述第二图像坐标和所述激光点云数据，确定所述地图要素的空间位置，包括：获取所述第一图像和所述第二图像的外方位元素；获取相机的标定参数；根据所述激光点云数据，确定所述地图要素所构成的空间平面；根据所述外方位元素、所述标定参数、所述空间平面、所述第一图像坐标以及所述第二图像坐标，确定所述地图要素的特征点的空间坐标；根据所述地图要素的特征点的空间坐标，确定所述地图要素的空间位置；所述根据所述外方位元素、所述标定参数、所述空间平面、所述第一图像坐标以及所述第二图像坐标，确定所述地图要素的特征点的空间坐标，包括：根据所述外方位元素、所述标定参数和所述空间平面，构建附加平面约束的前方交会方程；根据所述第一图像坐标、所述第二图像坐标以及所述附加平面约束的前方交会方程，采用最小二乘优化解法确定所述地图要素的特征点的空间坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京四维图新科技股份有限公司 地图要素空间位置的确定方法和装置
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