申请/专利权人：武汉万曦智能科技有限公司

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-07-02

公开（公告）号：CN117872389B

主分类号：G01S17/58

分类号：G01S17/58

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.02#授权;2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种场车无线测速方法及系统，所述方法包括：以预设的采样间隔连续采集目标区域的多幅点云数据；分别检测出多幅点云数据中的运动目标，剔除运动目标所在的点云区域，得到多幅背景点云；分别对多幅背景点云进行背景特征点检测，基于背景特征点对多幅背景点云进行配准和拼接，得到环境点云；将运动目标所在的点云区域分别嵌入环境点云，得到完整三维点云；提取完整三维点云中待测车辆的运动轨迹，计算待测车辆运动轨迹的长度；根据车辆运动轨迹的长度和采样间隔测算车辆移动速度。本发明通过各类便携式激光雷达扫描仪即可完成场车的车速无线测量，降低了设备安装维护难度，另一方面，且不受测量角度的影响，可以提高测量精度。

主权项：1.一种场车无线测速方法，其特征在于，所述方法包括：以预设的采样间隔连续采集目标区域的多幅点云数据；分别检测出多幅点云数据中的运动目标，剔除运动目标所在的点云区域，得到多幅背景点云；分别对多幅背景点云进行背景特征点检测，基于背景特征点对多幅背景点云进行配准和拼接，得到环境点云；将运动目标所在的点云区域分别嵌入环境点云，得到完整三维点云；提取完整三维点云中待测车辆的运动轨迹，计算待测车辆运动轨迹的长度；根据车辆运动轨迹的长度和采样间隔测算车辆移动速度；所述分别对多幅背景点云进行背景特征点检测，基于背景特征点对多幅背景点云进行配准和拼接，得到环境点云具体包括：采用SIFT算法分别提取相邻两幅背景点云的特征点；对相邻两幅背景点云的重合区域进行局部匹配，分别筛选局部特征点；以筛选出的每个局部特征点为节点、以同一邻域内的局部特征点的连接关系为边，分别为每幅背景点云构建特征骨骼；计算相邻两幅背景点云的特征骨骼之间的结构相似度；根据相邻幅点云数据的特征骨骼之间的结构相似度进行特征骨骼生长；根据特征骨骼生长结果对相邻两幅背景点云的重合区域进行ICP配准，并根据ICP配准结果进行点云拼接，得到环境点云；所述根据相邻幅点云数据的特征骨骼之间的结构相似度进行特征骨骼生长具体包括：将相邻两幅背景点云的特征骨骼之间的结构相似度与第一预设阈值比较；若结构相似度大于等于第一预设阈值，在除局部特征点以外的剩余特征点中进行增补特征点筛选，并采用增补特征点对当前特征骨骼中的节点进行增补，构建新的特征骨骼；若结构相似度小于第一预设阈值，在局部特征点所在区域进行替换特征点筛选，并采用替换特征点对当前特征骨骼中的节点进行替换，构建新的特征骨骼；所述增补特征点筛选和替换特征点筛选的条件为：增补或者替换之后，相邻两幅背景点云之间的局部匹配误差减小；重复以上计算结构相似度、构建新的特征骨骼的过程，直到相邻幅点云数据的特征骨骼之间的结构相似度大于等于第一预设阈值且新的特征骨骼的节点数量达到第二预设阈值。

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权利要求：

百度查询： 武汉万曦智能科技有限公司 场车无线测速方法及系统

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