申请/专利权人：重庆睿行电子科技有限公司;河北省交通规划设计院;北京理工睿行电子科技有限公司;北京理工大学重庆创新中心

申请日：2020-08-18

公开（公告）日：2024-07-02

公开（公告）号：CN112162283B

主分类号：G01S13/91

分类号：G01S13/91;G01S13/87;G01S13/92;G01S13/72;G01S7/41

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.02#授权;2021.01.19#实质审查的生效;2021.01.01#公开

摘要：本发明提供了一种全路段组网交通雷达多目标探测系统，两个远距雷达分别负责对前向与后向的25m～550m范围内目标进行探测；近距雷达负责对距离在50m、角度为360°范围内目标进行探测；所述边缘处理平台接收来自远距雷达和近距雷达发送的目标信息，对同一个目标的目标航迹进行关联，最后得到融合后的目标航迹，采用无缝隙组网，可实现1000m全路段范围内，对8车道以及应急车道的车辆、行人速度、类型、位置等信息进行实时监测；采用改进的当前统计模型与卡尔曼滤波算法进行目标跟踪，对通行道路车辆、行人运行轨迹进行实时稳定跟踪。

主权项：1.一种全路段组网交通雷达多目标探测系统，其特征在于，包括两个远距雷达、多个近距雷达以及边缘处理平台；远距雷达和多个近距雷达安装形式选择路中安装或者路侧安装；所述两个远距雷达分别负责对前向与后向的25m～550m范围内目标进行探测；所述近距雷达负责对距离在50m、角度为360°范围内目标进行探测；所述边缘处理平台接收来自远距雷达和近距雷达发送的目标信息，对同一个目标的目标航迹进行关联，最后得到融合后的目标航迹；近距雷达确定目标的三维信息以及目标速度后，通过DBscan算法对目标点进行聚类，由此获得各个目标；并提取目标轮廓，并通过雷达方程测算出该目标点对应的RCS，保存该目标点的一维距离像，并提取距离像波形熵特征、中心矩特征以及目标长度特征，再计算接收信噪比SNR，具体包括：S91、边缘计算节点接收来自远距雷达与近距雷达的目标数据，通过安装角度进行雷达坐标系变换实现目标空间对齐,通过帧号frameIdx进行时间同步；S92、由目标航向将长距雷达与补盲雷达分为目标前向与目标后向雷达；首先在波形重复覆盖区域进行目标关联，通过目标起始点与终止点信息进行目标航迹粗关联，距离最近的航迹选为关联对，对于目标粗关联成功的两条航迹之间通过基于小波框架和多尺度变换判断航迹姿态与形状相似度；对航迹的局部细节特征需满足以下小波系数向量判别准则的目标航迹判决为关联成功： 其中n是小波系数序列长度，WTX1与WTX2分别代表各个尺度上的小波系数向量，δ为给定检验水平下高斯分布的门限值；与表示不同传感器的目标轨迹观测噪声方差；S93、同一目标的两条航迹完成航迹关联后，采用基于融合误差均方差矩阵迹最小的方法进行航迹融合从而稳定航迹； 式中Pfk|k表示k时刻融合误差的均方差矩阵，F1与F2分别为传感器1与传感器2的状态转移矩阵，D1与D2为航迹融合的加权系数；满足上述条件的航迹进行融合，融合后的航迹表示为：Xf＝D1X1+D2X2根据雷达的空间分布，航迹融合的顺序为先进行前向雷达与补盲雷达的轨迹融合，再进行补盲雷达航迹融合，最后是补盲雷达与后向远距雷达轨迹融合；S94、完成S91-S93后，能够在单个系统1000m探测范围内实现目标ID唯一；对于多个系统级联情况，将目标信息传输至相邻系统；在目标粗关联后，将目标特征信息xSize,ySize以及RCS与距离像波形熵特征、中心矩特征以及目标长度特征作为输入参数，通过SVM训练得到不同系统中的目标分类结果，然后通过S92、S93中算法进行航迹关联与融合从而实现全路段范围内目标的ID唯一。

全文数据：

权利要求：

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